嵌入式Linux实时化方法研究.pdfVIP

( ) 第 38卷 2007 第 6期 　　　　　　　　　　　　　　计算机与数字工程 　　 　　　　　　　　　　　 37 嵌入式 L inux实时化方法研究 杨志勇 　章小丹 (武汉理工大学计算机科学与技术学院　武汉 　430063) 摘 　要 　通过分析 L inux调度策略 ,指出 L inux实时性方面的不足 。从 L inux 内部改造和外部实时扩展方面研究了 L inux实时化方法 。内部改造包括 :时钟机制改造和内核抢占性改造 。外部实时扩展主要是采用双内核 。 关键词 　L inux　调度策略 　实时性 　抢 占　双内核 中图分类号 　TP3 19 OTHER. 前两种为软实时进程调度策略 ,后者为普 1　引言 [ 4 ] 通时分进程调度策略 。L inux 内核调度机制 如 嵌入式 L inux[ 1 ] 是指对 L iunx经过裁减小型化 图 1所示 。 后 ,可固化在存储器或单片机中 ,应用于特定嵌入 由上调度机制可见 L inux 能够保证实时进程 式场合的专用 L inux操作系统 。嵌入式系统要求 先于普通进程获得 CPU 。L inux 的每个进程都可 比较好的实时性 ,而 L inux最初是为分时系统设计 以有一种调度策略 ,在进程描述结构 ta sk_ struct 中 ( ) 的。虽然 目前 L inux 内核在实时方面有所增强 ,但 规定 po licy 属性 。所有的进程不管采用哪一种 它仍然不是实时操作系统 ,还没有满足嵌入式系统 调度策略 ,都放在同一个运行队列中 ,这样做 ,就影 所要求 的实时性 。本文首先从几个方面阐述 了 响了对实时进程的响应 。 L inux在实时性方面的不足 ,然后具体对其改进方 同时 , L inux 内核在单处理器上是不可抢 占[ 5 ] 法进行了探讨 。 的。L inux分为用户态和内核态两种模式 ,进程在 [ 2 ] [ 3 ] 用户态时 ,实时进程具有高优级 ,能够进行进程抢 2　L inux实时性的不足 占,故能较好地完成任务 ;运行在内核态时 ,如系统 正如前面所说 L inux 内核的设计所关注于应 调用 ,实时进程不能抢 占该进程 ,这点是实时系统 所不能忍受的。而且还会带来优先级逆转的问题 : 低优先级的任务 L 因为 占用临界资源但没有执行 权 ,高优先级的任务 H 拥有执行权 ,但是没有临界 资源 ,这样低优先级的任务将优先执行 ,假设系统 不断有中优先级任务 M 到来 ,系统的任务调度将 会变得不稳定又难以预测 。