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· · 60 《测控技术》2005 年第24 卷第4 期 文章编号：1000 –8829 (2005)04 –0060 –04 液压挖掘机器人分布式测控系统设计 Design of Distributed Measurement Control System of Hydraulic Excavating Robot (浙江工业大学 机电工程学院，浙江 杭州 310014) 高 峰 摘要：介绍了利用统一软件开发过程的思想对液压挖 测控系统的开发中，采用了这一指导思想。 掘机器人分布式测控系统的硬件和软件进行设计的过 1 挖掘机器人功能简介 程，用UML 语言建立了硬件系统的模型，根据机器人 功能要求设计了应用层通信协议，并以此为中心设计 无论开发何种系统，首先要进行需求分析，而其 了分布式测控软件。 中首要任务就是先总结出系统的功能要求，在RUP 中 [1，3] 关键词：分布式测控；统一开发过程；通信协议 是用例(USE CASE)分析 。 中图分类号：TP274 所开发的挖掘机器人主要具有以下功能： 文献标识码：A ①动力系统具有节能控制功能，能减少动力系统 功率损失。 Abstract ：The design process of a distributed control ②具有无线监控端，能在非工作现场实时观察挖 system of a hydraulic excavation robot is introduced, in 掘机器人反馈回来运行参数。 which the unified development process method is used. ③具有遥控功能，并能在监控端屏幕上用三维动 The UML is used to describe the model of hardware 画实时显示遥控效果。 structure. With the help of analysis of robot function, the ④可以在监控端对机器人工作轨迹进行规划，用 communication protocol is also designed, based on which 三维动画仿真演示规划效果，并控制机器人按此规划 the software is also designed. 进行工作。 Key words ：distributed measurement and control ；unified ⑤机器人具有半自动控制功能，司机只操作一只 development process；communication protocol 操作杆，就能使机器人的工作装置按预定轨迹进行工 作，即通常所说的“单杆操纵”，这对提高挖掘机的工 工程机械机器人化是提高工作效率的有效途径， 作效率有重要意义。 机器人能完成遥控、工况监测、自动挖掘等功能。挖 ⑥能够在无线监控端对挖掘机器人的控制参数进 掘机器人不同于固定式的工业机器人，经常在恶劣的 行设置。 野外环境下工作，有多个工作装置需要控制，同时内 根据以上的功能要求，就可以对挖掘机器人功能 部空间紧凑。采用基于现场总线的分布式、嵌入式控 进行用例分析，将各种功能分解为一系列的动作序列。 制结构则是一种较好的解决方案，具有体积小、安装 此外，还根据功能要求设计了挖掘机器人的分布式测 位置随意、可靠性高、维护性好的优