一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析.pdfVIP

第48卷 第 1期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) V_01．48 NO．1 2015年 1月 JournalofTianjinUniversity(ScienceandTechnology) Jan．2015 D0I：10．11784／tdxbz201309083 一 种三 自由度冗余驱动并联模块的刚度分析 宋轶民，翟学东，孙 涛，董 罡，连宾宾 (天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300072) 摘 要：研究了一种三 自由度并联模块的刚度建模方法．该模块采用冗余驱动技术 ，可满足搅拌摩擦焊作业高刚 度、大工作空间／机座体积比要求．分析 了该模块的结构组成与工作原理，并应用螺旋理论建立其刚度解析模型，所 获广义雅可比矩阵与驱动／约束刚度矩阵物理含义清晰．借助有限元分析验证刚度解析模型的有效性，进而实现全域 刚度性能预估，为该模块的刚度优化设计及物理样机开发提供了理论依据． 关键词：并联机构；冗余驱动；刚度；螺旋理论；广义雅可比矩阵 中图分类号：TP241．2 文献标志码：A 文章编号：0493—2137(2015)01．0025．08 StiffnessAnalysisofa3一DOFRedundantlyActuatedParallelModule SongYimin，ZhaiXuedong，SunTao，DongGang，LianBinbin (KeyLaboratoryofMechanismTheoryandEquipmentDesignofMinistryofEducation， TinajinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Stiffnessmodelingmethodofa3-degree-of-freedom (3-DOF)parallelmodulewasstudied．Theredundant jointofthemodulecouldmeettherequirementsofthefriction—stirweldingforhighstiffnessandlargeratioofwork- spacetobase．Thetopologystrucutreandworkingmechna ism ofthemodulewereanalyzedandthestiffnessmodelof theparallelmodulewasestablishedbasedon screw theory，whoseJacobina matricesofacutationsandconstraints wereofclearphysicalimplication．Effectivenessofthestiffnessmodelwasvalidatedusingfiniteelementmethodand stiffnessevaluationofthewholeworkspacewasachieved，whichprovidestheoreticalfoundationforoptimalstiffness designandphysicalprototypedevelopmentoftheredundantlyacutatedpraallelmodule． Keywords：parallelmechanism ；redundantlyacutated；stiffness；screw theory ；generalizedJacobianmatrix 搅拌摩擦焊是英国焊接研究所于 1991年首创的 为突破国际专利技术壁垒，黄田等[5]发明了一种 一 种新型固态焊接技术，现已广泛应用于深海钢结构 新型五坐标混联作业单元一一Tricept—IV．该作业单 裂纹修复、高压油气管道在线开孔作业中l1]．为提供