动力调谐陀螺仪子空间辨识.pdfVIP

第 23卷 第 2期 光学 精密工程 Vo1．23 No．2 2015年 2月 OpticsandPrecisionEngineering Feb．2O15 文章编号 1004—924X(2015)02—0423—07 动力调谐陀螺仪子空间辨识 赵建远 ，李醒飞，田凌子 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘要 ：针对传统子空间辨识法(SIM)用于动力调谐陀螺仪 (DTG)建模过程 中存在 的结构参数复杂、干扰 因素未知、建模 精度不高等问题，提出了一种改进的子空间辨识方法。首先，确定辨识对象DTG的状态空间模型集，分析DTG输出信 号中存在 的固有有色噪声 。然后 ，针对有色噪声的干扰 问题 ，对传统 SIM 进行改进 ，通过数据 Hankel矩阵的正交投影 消除传统 SIM 的有偏性。最后，在数值仿真中引入置信椭圆，对改进算法进行统计特性分析。仿真结果表明：在不同强 度有色噪声干扰下，改进算法无偏，方差特性与有色噪声强度和数据长度有关。辨识实验表明：改进 SIM 的辨识效果明 显优于传统 SIM，辨识拟合度优于 9O 。得到的结果显示改进算法能够应用于 DTG系统建模 。 关 键 词 ：动力调谐陀螺仪 ；子空间辨识 ；正交投影 ；有色噪声 中图分类号 ：TP273；U666．123 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE0423 Subspaceidentification fordynamicallytunedgyroscope ZHAO Jian—yuan ，LIXing—fei，TIAN Ling—zi (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyandInstruments， TianjinUniversity，Tianjin300072，China) *C0rrgs0 gauthor，E-mail：jianyuan—tju@ 126．corn Abstract：Todealwith theproblemsofcomplexstructureparameters，unknowninterferencefactors andlowermodelingprecisionintheDynamicallyTunedGyroscope (DTG)mechanism modelingbythe traditionalSubspaceIdentificationM ethod(SIM )。animprovedSIM wasproposed．Firstly，theDTG statespacemodelsetsweredeterminedandDTG inherentcolorednoiseswerediscussed．Then，the traditionalSIM weremodifiedforthecolorednoiseproblem andtheorthogonalprojectionofadata Hankelmatrixwasusedtoelim inatetheSIM biasoftraditionalmethod．Finally，aconfidenceellipse wasintroducedin thenumericalsimulation toanalyzethestatisticsfeatureofthemodifiedalgorithm． Simulationresultsindicatethattheidentifiedresultsofmodifiedalgorithm areunbiasedatdifferent colorednoiseinfluences．andthevarianceiSrelatedtothenoisestrengthanddatalength．Theidenti— ficationexperiments show thatthe identification perf