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基于模糊控制的倒立摆.pdf
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基于模糊控制技术的倒立摆控制
陈振锋 张 鹏 蔡毓峰 丁莉芬
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中国民用航空学院 机电工程学院 天津
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摘要 简要介绍了模糊控制技术的发展和应用 详细介绍了模糊控制器的设计 着重讨论了单
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级倒立摆的模糊规则的制定 并通过 仿真 验证了所制定的模糊规则的正确性和可
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行性$
关 键 词 倒立摆 模糊控制 模糊规则 仿真
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中图分类号! 文献标识码!
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$ 引言 # 单级倒立摆结构简述
年 美国教授查德 首先提 如图 所示 设小车质量为 摆杆质量为
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出了模糊集合的概念 由此开创了模糊数学及其 小车系统的摩擦系数为 摆的摩擦阻力矩系
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应用的新纪元 模糊控制是模糊集合理论的一个 数为 摆杆长度为 摆杆惯量为 小车位置为
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重要方面 年 英国教授马丹尼 ! 摆杆与垂直向上方向的夹角为 采用
’ #’4! $ 56768/9 $ ! $ ;2=0
首先将模糊集合理论应用于加热器的控制 方法可建立单级倒立摆的动力学方程 系统的状
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中 随后模糊控制技术得到了广泛的应用 倒立摆 态空间方程为
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作为典型的快速 多变量 非线性 绝对不稳定 非
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最小相位系统 一直是控制领域研究的热点 它不 ! 摆杆
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但是验证现代控制理论方法的典型实验
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