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河南科技大学 2009年攻读硕士学位研究生入学考试试题答案及评分标准 科目代码： 823 科目名称： 自动控制原理 第一题答案及评分标准（共20分）： 解：1（8分）、根据图1.1所示列方程： 输入回路 ① 输出回路 ② 中间回路 ③ 由式①得 ④ 由式③得 ⑤ 由式②得 ⑥ 由式④，⑤，⑥可画出系统结构图如图1.2所示。 图1.2 2（7分）、由梅森公式（或者结构图化简方法）可求出系统的传递函数，化为标准形式如下 3（5分）、讨论：从系统的传递函数可以看出，元件、、、参数均为大于零的常数，系统特征多项式是二阶的，并且系统特征多项式系数总大于零，因此，无论、、、怎样取值，均不影响RC网络的稳定性。 第二题答案及评分标准（共20分）： 解：由题意，系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为。 1（5分）、当，时，代入可得，可得：，，，，，作用下系统的稳态误差。 2（5分）、当，时，，，，，代入可得到：，，作用下系统的稳态误差。 3（5分）、， ，又由，可得，上面两式联立可以解得，。 4（5分）、环节是一种测速反馈；加入测速反馈后系统的无阻尼自然频率保持不变，系统的阻尼比增加，系统稳定性变好，反应变慢。 第三题答案及评分标准（共20分）： 解：1（7分）、系统开环极点，，开环零点，系统有一条无穷远处的根轨迹，渐近线与实轴的交点为，，实轴上的根轨迹分布为，[0,1]。由得分离点，将幅值条件带入，得到对应开环增益；同理，，；分离角为和。由代入，得到根轨迹与虚轴交点为，此时，系统的根轨迹如图3.1所示。 图3.1 2（6分）、方法一：由系统的特征方程，整理可得，设，代入整理可得 即 消去参数，可得，即，即证明了其根轨迹是以为圆心，半径为的圆。 方法二：由根轨迹的相角关系证明。 设，由根轨迹的相角关系 即 两边取正切可得 整理得，即证明了其根轨迹是以为圆心，半径为的圆。 3（4分）、由系统的根轨迹图，当时，系统闭环稳定，临界值为，振荡频率为。 4（3分）、根轨迹反映的是系统的特征根变化情况，故依据是系统的特性是由其特征根决定的。 第四题答案及评分标准（共15分）： 解：1（6分）、由题意， 令虚部，可得，代入可得实部。 当时，；当时，，。系统的奈奎斯特图如图4.1所示。 图4.1 2（5分）、由于当时，与实轴相交于点，奈奎斯特图不包围点，故N=0，由开环传递函数知P=0，所以Z＝P-2N＝0，由奈奎斯特稳定判据，当时，闭环系统稳定。 3（4分）、由图4.1所示，根据奈奎斯特稳定判据，要使系统闭环稳定，其奈奎斯特图应不包围点，即；又当时，与负实轴相交于点，即，所以，代入上面不等式，可得使原系统闭环稳定的的取值范围为。 第五题答案及评分标准（共20分）： 解：1（10分）、由系统的开环对数幅频渐近特性曲线可得到系统的开环传递函数为 从渐近线可得到剪切频率为，可得，整理得。 2（5分）、系统的闭环传递函数为 3（5分）、对最小相位系统，要使系统稳定，系统的相角裕度。系统的相角裕度为 得到，又由图5.1知，得。故当时，系统稳定。 第六题答案及评分标准（共20分）： 解：1（6分）、开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数分别为 2（3分）、由，。即系统闭环稳定时。 3（3分）、由2可知，采样周期越大，系统的稳定域越小。 4（5分）、，。此时不满足系统稳定的条件，系统不能稳定工作，要使系统稳定且达到误差要求，则。 5（3分）、脉冲传递函数定义为在初始条件为零的情况下，系统的离散输出信号的变换与离散输入信号的变换之比。 第七题答案及评分标准（共15分）： 解：1（5分）、依题意可以将原方程改写为如下方式：，开关线为。 当时，相轨迹方程对应的特征方程为，由可得，奇点为，故奇点为稳定焦点。 当时，相轨迹方程对应的特征方程为，由可得，奇点为，故奇点为鞍点。 2（5分）、令，可得等倾线方程为 3（5分）、根据奇点及其性质，可以概略画出系统的相轨迹如图7.1所示。 图7.1 也可以使用等倾线法概略画出系统的相轨迹图。令等倾线斜率为，即可得 列表后，根据说列表用等倾线法画出的系统的相轨迹如图7.1所示。 第八题答案及评分标准（共20分）： 解：1（3分）、原系统状态图如图8.1所示。 图8.1 2（3分）、由题意，有。 3（3分）、系统能控性判别矩阵，因为，所