基于PLC的机械手控制系统设计_王月芹.pdfVIP

20 11 9 4 1 年第 期 液压与气动  基于PLC 的机械手控制系统设计 王月芹 Control system design of the manipulator based on PLC WANG Yue-qin ( ， 215104) 苏州工业职业技术学院 江苏 苏州 : ， PLC 摘 要 该文以自动生产线中四自由度旋转机械手为研究对象 论述了一种基于 控制的气动机械 、 ， FX2N-48MR PLC 。 手的结构功能 控制原理 并介绍基于 控制机械手的控制过程 : ;PLC ; 关键词 气动机械手 控制 设计 中图分类号:TH138 文献标识码:B 文章编号:1000-4858 (20 11)09-004 1-03 ; ， 引言 控的电磁阀完成 机械手旋转是由直流步进电机驱动 。 机械手是一种能自动定位控制并可重新编程改变 传送小车的驱动是由交流步进电机完成 因此机械手 。 ， 、 3 ， 的多功能机器 它有多个自由度 可用来搬运工件以 的升降 伸缩及抓取分别由 个气缸完成 进退与旋转 完成在各个不同环境中工作。 由2 。 ， 它可代替人的繁重劳动 个电机完成 整个机械手的控制 是通过向系统 ， 。 以实现生产的机械化和自动化 能在有害环境下操作 提供符合要求的开关信号来实现的 系统的硬件主要 ， 、 、 PLC ， 以保护人身安全 因而广泛应用于机械制造 冶金 电 由电气动驱动系统和 控制系统组成 软件系统主 、 。 PLC 。 2 。 子 轻工和原子能等部门 机械手通常用作机床或其 要通过 的编程实现 其气动系统原理图见图 他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线上装 。 卸和传递工件 机械手系统最核心的部分是执行系统 ， 、 和控制系统 其执行机构一般由液压 气动或电机来 。 FX PLC 完成 这里我们介绍