自动控制原理课程设计-直流电机PI控制器设计与稳态性能分析.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 直流电机PI控制器设计与稳态性能分析 初始条件： 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程； 试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差； 用Matlab验证你的上述答案，并给出系统响应曲线； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 计算直流电机的系统微分方程…………………………………………………… 1 计算kP和kI参数值 ………………………………………………………………… 2 计算在不同输入情况下，系统的稳态误差 …………………………………… 3 3.1单位阶跃参考输入时系统的稳态误差 …………………………………………… 3 3.2单位斜坡参考输入时系统的稳态误差 …………………………………………… 4 3.3单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差 …………………………………………… 4 3.4单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差 …………………………………………… 5 用MATLAB验证各输入条件下的稳态误差 …………………………………… 6 4.1验证单位阶跃输入时系统的稳态误差 …………………………………………… 6 4.2验证单位斜坡输入时系统的稳态误差 …………………………………………… 7 4.3验证单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差 ……………………………………… 9 4.4验证单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差 ……………………………………… 10 课程设计小结………………………………………………………………………… 12 心得体会……………………………………………………………………………… 12 参考文献…………………………………………………………………………………… 13 本科生课程设计成绩评定表 ………………………………………………………… 14 直流电机PI控制器设计与稳态性能分析 写出以和W为输入的直流电机系统微分方程 图1 如图1所示，R为系统给定输入，W为系统扰动输入，由题意可知: 化简得： 所以所求的系统微分方程式为： 已知特征方程的根包括，计算kP和kI的值。 由题目已知特征方程的部分根，可以先求出系统的闭环传递函数，写出特征方程，再将特征方程根带入方程求得方程系数。具体过程如下： 先求出的表达式： 由得 由算得系统的开环传递函数为： 再由开环传递函数写出闭环特征方程： 求得特征方程根为： 将此根与比较得： 计算在不同输入情况下，系统的稳态误差 系统稳态误差的定义：当系统的过渡过程结束以后，就进入了稳态，而系统的实际输出与期望输出的偏差量称为稳态误差。稳态误差描述了控制系统的控制精度。 稳态误差产生的原因：1.组成系统的元件不完善，例如静摩擦、间隙、不灵敏区以及放大器的零点、老化或变质等。这方面引起的误差通常称为静差，消除静差可以通过优化元件来解决；2.系统结构造成的。消除这个误差的方法只能是改变系统结构。 控制