2.2MATLAB 实验报告.docVIP

现代控制理论——实验二 班级：自动0805班 姓名： 蔡卓 （16） 学号： 实验二 多变量系统的能控、能观和稳定性分析 一、实验目的 学习多变量系统状态能控性及稳定性分析的定义及判别方法； 学习多变量系统状态能观性及稳定性分析的定义及判别方法； 通过用MATLAB编程、上机调试，掌握多变量系统能控性及稳定性判别方法。 二、实验要求 掌握系统的能控性分析方法。 掌握能观性分析方法。 掌握稳定性分析方法。 三、实验设备 计算机1台 MATLAB6.X软件1套。 四、实验原理说明 设系统的状态空间表达式 （2－1） 系统的能控分析是多变量系统设计的基础，包括能控性的定义和能控性的判别。 系统状态能控性的定义的核心是：对于线性连续定常系统（2－1）,若存在一个分段连续的输入函数U（t），在有限的时间（t1-t0）内，能把任一给定的初态x（t0）转移至预期的终端x（t1），则称此状态是能控的。若系统所有的状态都是能控的，则称该系统是状态完全能控的。 系统输出能控性是指输入函数U（t）加入到系统，在有限的时间（t1-t0）内，能把任一给定的初态x（t0）转移至预期的终态输出y（t1）。 能控性判别分为状态能控性判别和输出能控性判别。 状态能控性分为一般判别和直接判别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能控性判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者状态能控性分为一般判别是应用最广泛的一种判别法。 输出能控性判别式为： （2－2） 状态能控性判别式为： （2－3） 系统的能观分析是多变量系统设计的基础，包括能观性的定义和能观性的判别。 系统状态能观性的定义：对于线性连续定常系统（2－1）,如果对t0时刻存在ta，t0ta，根据[t0，ta]上的y(t)的测量值，能够唯一地确定S系统在t0时刻的任意初始状态x0，则称系统S在t0时刻是状态完全能观测的，或简称系统在[t0，ta]区间上能观测。 状态能观性分为一般判别和直接判别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能观性判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者状态能观性分为一般判别是应用最广泛的一种判别法。 状态能观性判别式为： （2－4） 只要系统的A的特征根实部为负，系统就是状态稳定的。式(1－2)又可写成： (2.5) 当状态方程是系统的最小实现时，，系统的状态渐近稳定与系统的BIBO（有界输入有界输出）稳定等价； 当时，若系统状态渐近稳定则系统一定是的BIBO稳定的。 五、实验步骤 先调试[例2.1]、[例2.2]系统能控性、能观性程序，然后根据所给系统的系数阵A和输入阵B，依据2.3能控性、能观性判别式，对所给系统采用MATLA的file.m编程；在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。 调试[例2.3]系统稳定性分析程序，验证稳定性判据的正确性。 按实验要求，判断所给的具有两个输入的四阶系统的能控性。 [例2.1]：已知系数阵A和输入阵B分别如下，判断系统的状态能控性 ， 程序： A =[ 6.6667 -10.6667 -0.3333 1.0000 0 1 0 1.0000 2]; B=[0; 1; 1]; q1=B; q2=A*B; q3=A^2*B; Qc=[q1 q2 q3] Qc = 0 -11.0000 -85.0003 1.0000 1.0000 -8.0000 1.0000 3.0000 7.0000 Q=rank(Qc) Q = 3 从程序运行结果可知，能控矩阵Qc的秩为3=n，所以系统是状态能控性的。 [例2.2]：已知系数阵A和输入阵C分别如下，判断系统的状态能观性。 ， 程序： A =[ 6.6667 -10.6667 -0.3333 1.0000 0 1 0 1.0000 2]; C=[1 0 2]; q1=C; q2=C*A; q3=C*A^2; Qo=[q1; q2; q3] Qo = 1.0000 0 2.0000