一种改进的移动机器人视觉跟踪算法研究.pdfVIP

　第 27 卷 第 2 期 　　　　　佳 木 斯 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 　　 Vol . 27 No . 2 　2009 　年 03 月 　　　　　Journal of Jiamusi University (Natural Science Edition) 　　 Mar . 　2009 ( ) 文章编号 :1008 - 1402 2009 02 - 0203 - 03 一种改进的移动机器人视觉跟踪算法研究 ① 1 2 2 李志成 , 　谢 　娟 , 　周先国 ( 1. 南京航空航天大学航天学院 ,江苏 南京 210016 ;2 . 南京航空航天大学自动化学院 ,江苏 南京 210016 ) 摘 　要 : 　运动物体的实时跟踪是移动机器人视觉的关键技术之一. 为了实现对 目标快速有效的 跟踪 ,本文提出了一种改进的移动机器人视觉跟踪算法 ,该算法在 mean shift 算法的基础上 ,利用 颜色特征作为视觉跟踪依据 ,并且引入 Kalman 滤波进行迭代窗口的预测. 实验仿真结果表明 , 本文算法一定程度上消除了光照条件的影响 , 而且很好的解决了当目标被遮挡时发生 目标跟踪 偏差或丢失的问题 , 具有实用价值. 关键词 : 　移动机器人 ;视觉跟踪 ;mean shift 算法 ; Kalman 滤波 中图分类号 : 　TP242 . 6 + 2 　　　　文献标识码 :A 迭代窗口的预测. 实验结果表明 , 本文算法一定程 0 　引　言 度上消除了光照条件的影响 , 而且很好的解决了 移动机器人的智能性在于其与外部对象 - 环 当目标被遮挡时发生 目标跟踪偏差或丢失的问题 , 境和人的相互协调的能力 ,在这方面 ,视觉系统起 具有很好的鲁棒性和实时性. 了重要的作用. 机器视觉是在上世纪六十年代末出 1 　视觉跟踪的mean shift 迭代 现的 ,将视觉信息用于机械手定位的研究可以追溯 到七十年代. 上世纪八十年代后期 , 出现了专门的 首先 , 建立被跟踪 目标的概率模型 , 其中 , x0 图像处理硬件 ,机器人视觉控制开始了系统性的研 为内核中心坐标 , x i 为采样点坐标 , h 为内核窗口 究. 九十年代 , 随着微电子技术迅速发展 ,大容量 、 δ 的带宽 , 是 Kronecker delta 函数 , u = 1 ,2 , …, m , 高速 、高性能计算机迅速的普及 , 图像处理硬件的 m 是将颜色空间等矩划成的子空间个数 , k ( x ) 为 快速发展和快速 CCD 摄像机的出现 ,机器人视觉 内核函数 ,根据内核密度估计表示为 : 技术出现了飞速的发展和进步. ^ n x i - x0 2 δ ( ) ( ) qu = C k ‖ ‖ [ b x i - u ] 1