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测量机器人在峡谷河道测量中的应用 章茂林 张伟军 邱晓峰 阮文莉 （长江水利委员会水文局长江三峡水文水资源勘测局，湖北 宜昌 443000） 摘 要 对测量机器人在峡谷河道水下地形测量中的应用进行了介绍。针对智能型电子全站仪（测量机器人），着重介绍了其测量步骤及注意事项，以及与GPS和测深仪协同作业可有效解决峡谷河段无法使用GPS等定位方法测量的难题，在峡谷地区具有较高的推广应用价值。 关键词 测量机器人；峡谷；水下地形 Measuring robot in the canyon River Survey Application Zhang Maolin, Zhang Weijun, Qiu Xiaofeng ,Ruan Wenli （the Yangtze River Water Conservancy Commission hydrology of the Yangtze River Three Gorges hydrology and Water Resources Survey Bureau, Hubei Yichang 443000） Abstract: The application of the measuring robot has been introduced in the underwater topographic survey of the canyon river in this paper. It presents emphatically measurement steps and precautions against the intelligent electronic total station（measuring robot）, and the problem that GPS can not position location in the canyon river can be solved effectively when measuring robot collaborates with the GPS and echo depth sounder. Therefore, it has a high application value in the canyon region. Key words: measuring robot;canyon;underwater topographic 1 前言 在峡谷河段，由于两岸山势陡峭，大部分GPS信号被遮挡，在这种状况下，如何快速、有效地收集到完整的水下地形资料是测量人员经常面临必须解决的难题之一。三峡库区支流（特别是三峡区间支流）部分峡谷河段河面较窄，两岸山势陡峭、险峻。峡谷深处往往绝壁耸立，险要处堪称“一线天”。在这种自然地理环境下，普通的GPS接收机根本无法接收到GPS卫星信号，即便是当前性能最好的双星系统GPS接收机（GNSS），通常也只能勉强接收到2~3颗卫星的信号。因此，在峡谷河道水下地形测量中，无法使用GPS加测深仪组成的一体化测量系统获取水下地形三维信息，但通过采用测量机器人与GPS、测深仪组成的机器人测量系统协同作业的方法，解决了获取峡谷河道地形资料和水文测验中定位的难题。 2 峡谷河道水下地形测量方法 水下地形测量就是利用测量仪器确定水下地形点三维坐标的过程，主要包括定位和测深两大部分。近年来，随着GPS测量技术的迅速发展与广泛实践，以及各种智能型测量软件地不断开发与成功应用，水下地形测量方法取得了很大的进展。目前，水下地形测量已基于 “GPS+计算机（含智能型测量软件）+测深仪”的测量一体化模式。这种测量模式中无论是外业数据采集还是内业数据处理均实现了自动化，能够自动采集和快速批量处理海量数据，大大提高了工作效率。 但是，峡谷河道的基本特点是河面较窄，两岸山势陡峭、险峻。地形条件的限制无法使用GPS加测深仪组成的一体化测量系统获取水下地形三维信息。采用经纬仪交会法等传统定位方法施测峡谷河道水下地形，在某些设站条件和通视条件较好的河段是可行的。但在峡谷深处，要找到若干满足交会条件的设站点并且相互通视几乎是不可能的。相对而言，采用全站仪极坐标法进行测点定位比经纬仪交会法更容易实施，这种方法对设站点没有特殊的要求，选择设站点的范围更大一些。采用这两种方法都要特别注意定位与测深的同步问题。同时，这两种方法无论是外业数据采集还是内业数据处理，工作量都相对较大，效率不高。因此，采用何种方法施测峡谷河道水下地形，应根据具体的测区环境和工作条件制定适宜的测量方案。在GPS无法正常定位的情况下，可优选全站仪极坐标法进行测点定位。 近年来，随着测量机器人（智能型电子全站仪）的问世与广泛应用，全站仪极坐标法定位对