搜救机器人-2010未来伙伴高中.docVIP

未来伙伴教育机器人 搜救机器人比赛 一、竞赛组别：高中组 二.概述 本比赛项目模拟现实生活中的搜救事实，各参赛队必须自行改造机器人结构并且完成控制程序，用于使机器人能够自主在复杂的区域内行动，在不碰到障碍物、不进入“危险区”的情况下找到目标信号灯。 三.团队规模 每队2-4人,其中需要设置1名队长，规则限制为2个人上场比赛，此赛事的一个目的是使参赛者们获得与团队成员共同协作完成科技项目的经历。 四.现实应用 本赛事中的机器人用以模拟现实世界中的搜救情景，搜救时的首要任务是找到被搜救者，这正是机器人的任务。为了找到目标，机器人必须通过识别信号灯来找到被搜救者。在这种情况下，信号灯由一个闪光灯来代表，而实际的情况下，可能使用的是紧急通讯设备发出的无线信号，甚至是求救声。 现实世界中，一旦机器人发现求援信号，它行进过程中必须躲避障碍物，而不能直接向者被救者进发。本次赛事，橡胶锥用作道路中的障碍物，但是现实中，障碍物可能是柱子、墙或者是橡胶。 除了行进中的物理障碍物，还可能有其他必须考虑的障碍物，例如，地板上的洞，或一块不安全的地板，或者一块不宜通过的区域。本赛事使用黑色的区域来表示禁止通行的区域。 这场比赛涉及到的不仅是智力问题，即需要创造正确而成功的编程逻辑和搜索算法，而且是物理问题，即怎样在实践中使用传感器，例如：如何安装、考虑传感器高度以及方向，理论需结合实际，这一结合的必然性使得这场比赛非常具有挑战性和实际意义。 这场比赛的目标仅是找到闪光灯，在现实世界中，机器人可能用来传送食物、水、药物和氧气来给被救援者，也可用以牵引救援绳或引导跟随的人。 五.目标 本赛的目标是使机器人尽快赶到信号灯闪光处，在最短时间内按照比赛规则完成目标的机器人获胜。 六.场地材料 场地——本赛事场地使用平的，白色或浅色油布或水泥地板。操作区域为244CM X 244CM正方区域，由黑色胶带标出。 障碍锥——赛场地板将会随机布放浅色的橡胶锥（数量12个）,锥高22CM； 禁区——由黑色即时贴（20CM X 38CM）构成，禁区将会布放在赛场各处； 信号灯——机器人搜寻目标将由一个闪烁灯表示（约每分钟25闪）；  七.规则 机器人限制使用上海未来伙伴机器人有限公司的平台； 各参赛机器人不能破坏比赛场地、不能妨碍其他参赛队比赛，否则会被取消参赛资格； 赛场设置---机器人的起始点、起始方向、障碍物位置、禁止区的布局每次比赛将由裁判决定，每队每次赛前将不知道这些信息。 每局比赛所有的机器人使用同样的赛场设置，但是不同局的比赛赛场设置会不同，由裁判决定。 赛场边界---由黑色胶带标出，胶带宽度5CM,机器人必须在胶带圈定的范围内。如果机器人离开赛场则比赛本局结束，机器人罚分180S。从信号灯到机器人的直线距离将被记录，在平局的情况下用来判定胜负。 触碰障碍锥---如果机器人触到障碍锥，立即意识到并作出反应回退或转向，则视为一次“碰”，每次罚分20S。如果机器人触到障碍锥后，继续向前进并把障碍锥推开，则视为一次“推”，每次罚分100S。机器人可以压到障碍锥底座而不被罚分，但是不可触到障碍锥的侧面。 禁区---机器人不可进入黑色禁止区，如果机器人进入禁止区的，将被罚分180分。从机器人到信号灯的距离将被记录，将平局的情况下用来判定胜负。 时间限制---总共给机器人３分钟来找到信号灯。如果３分钟过去，机器人仍未能找到，则比赛结束，打分１８０S（＝３分钟）。从机器人到信号灯的直线距离将被记录下来，已备平局时使用。 搜寻信号灯---当机器人认为已经找到信号灯，则应当停止移动，并发出声音来表示已完成搜索过程。从机器人身体任一部分到信号灯最近的距离将被测量，每2.5CM罚分５S，加到总分里。 撞到信号灯---如果机器人撞倒信号灯，将会罚分５０秒，加到总分里。 记分---每个机器人会比赛三次搜寻信号灯。三次中的两次最好之和为最低的机器人获胜。 路径和方向---从机器人起始点到信号灯总是存在至少两条可能路径。每条路径将会有最少38CM宽。由于障碍锥布防不可预知且机器人会在赛场到处移动，从机器人到信号灯的视角可能会被障碍锥挡住，导致不能直接看到信号灯。 信号灯---信号灯是一个25瓦闪烁白炽灯。精确的闪烁频率在现场确定，大约是每分钟25闪。整个赛程信号灯的闪烁频率可能会略微变化。 启动机器人---裁判将会把机器人按照选好的地点和方向放置，由裁判来按开始键启动机器人。  八.赛场布置 （注：赛场障碍物、起点位置、终点位置、不可跨越区间的位置，将以现场裁判摆放位置为准，机器人应该能适应不同的环境） 赛场：244CM X 244CM，5CM宽黑线 禁区（即禁止通行区，黑色厚纸，20CM宽，38CM长） 障碍锥（橡胶，20CM方形底座,22CM高，锥形，浅色） 信号灯（25