2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选).docVIP

2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选) 作者：李嵩 孙文静 瞿佳璐 上海大学关键词： ?飞思卡尔 ?智能车 ?摄像头 ?偏振镜 ?图像采集 ?FTTx 　　车模的机械部分是影响其行驶性能最直接的部分，其重要性不言而喻。一个不良的机械系统会增加控制的难度，会为车模的速度提升带来障碍。因此，车模的机械性能应该是优先考虑的问题。 　　摄像头的安装 　　大量事实证明，重心越低越好。为降低重心，并同时保证图像视野宽度，最好的方法就是使用旋转摄像头。在08年的第三届比赛中，摄像头-舵角连动机构在RacerX的车上取得了出人意料的成效，但也暴露出了一些机构固有的问题，其中包括：机构虚位导致摄像头定位不准，摄像头在中位附件容易振荡。因此需要对机构进行改良。改良方法如下。 　　(1) 增加自动回正机构，给旋转摄像头提供自动回正力矩，以减小机构虚位。 　　(2) 给旋转摄像头机构调静平衡，减少车模在过弯过程中离心力对摄像头的影响。 (3) 用滑槽代替原本中间的连杆球头，为旋转摄像头在中位附近制造一段死区，使车模在打小角度舵角时，摄像头不转，从而增加车模在直线和小S弯中的稳定性。改良的机构三维图如图2所示。 　　综上所述，这是一个带有死区及自动回正机构的旋转摄像头机构。此外，在控制方面，可以设法检测出摄像头旋转的角度，并将其反馈在控制算法里。检测摄像头角度的方法大致有以下两种： 　　(1) 在车头划线做标记，用摄像头检测车头标记，来判断自己所转的角度。 　　(2) 由于舵机S3010是模拟舵机，其中是用电位器来反馈舵角的，因此可以将此电位器的信号飞线引出来，用单片机内部AD进行采集。 偏振镜的使用 　　由于追求更好的机械性能，我们把摄像头降低，达到降低重心的目的。但是由此带来了反面的影响，那就是图像的形变以及受到跑道面反光的影响。跑道上的黑线由于反光原因，摄像头检测的数据丢失黑线。为了解决反光导致检测不到黑线的问题，我们利用了偏振镜。偏振镜的作用其实是过滤掉某个角度的偏振光，实现检偏的作用。当自然光经过跑道面以后，会产生偏振光，这反射的偏振光会影响到图像的采集。通过在摄像头前面安装偏振镜片，并且调整偏振镜片的检偏角度，可以得到几乎无反光影响的图像。如图3所示。 不过，使用偏振镜也会带来问题。虽然偏振镜能把跑道的偏振光过滤掉，但同时把环境的自然光强度降为原来光强的二分之一，也就是说通过偏振镜之后光线变暗了。在光线强度较大的时候不会有太大影响，但是如果环境光比较弱的时候，加了偏振镜会使摄像头感应的光线更弱，而大多数摄像头具有自动曝光功能，在光线昏暗时，摄像头会自动增加曝光时间，导致图像更容易模糊。因此，使用偏振镜要合理权衡利与弊才能发挥偏振镜的作用。 　　图像采集模块 　　清晰稳定的图像是一切的基础，因此今年我们在摄像头选择和多种采集方案的测试上花了很多功夫。 　　摄像头选择 　　由于CMOS摄像头重量轻、功耗低，因此依然十分有吸引力，所以我们对CMOS与CCD再次进行对比测试，测试用的CMOS摄像头为康美迪亚的1/3 CMOS，图4为CMOS摄像头与CCD摄像头的原始图像，可以看到CMOS图像中的噪点远远多于CCD的图像。并且CMOS摄像头在拍摄运动图像时容易发生模糊。 动态图像模糊主要是在光线较暗的环境下，为了保持图像亮度，摄像头自动将曝光时间增大所致。要彻底避免图像模糊情况的出现，就要手动设置摄像头曝光时间，于是我们又测试了1/3数字摄像头OV7620，通过SCCB将摄像头设置到手动模式，手动修改其曝光时间。 　　图像采集方案 　　今年我们测试了很多种采集方案，首先由于更换了主频更高的S12XS128，我们对其内部AD又进行了测试，结果很失望，尽管主频增高，最高精度从10bit增加到了12bit，但是AD的转换时间并没有多少改善，88MHz主频下行像素在80左右。之后我们又测试了外部二值化采集、数字摄像头采集、外部AD加LM1881采集、视频解码芯片采集。其中视频解码芯片图像质量最好，并且有图像预处理电路，但由于实验电路还在测试阶段，本次比赛并没有启用，仍然延用了去年的外部AD采集方案。 　　电机驱动模块 　　去年我们使用SI4430，模仿电子调速器制作了驱动电路，取得了不错的效果，但是对于能耗刹车的刹车能力始终存在争议，因此我们对能耗刹车和反压刹车做了对比测试。 　　参考第三届上海交大SpeedStar队的技术报告，我们使用BTS7970制作了驱动电路，其原理如下。该电路有一路PWM输入，两根I/O线作为模式选择线，可以有正转、反转、能耗刹车三种工作模式。 我们使用“白骑士”模型车的驱动电路与上述电路(图5)进行对比测试，图6是车模的速度曲线，其中浅色的线为给定速度，深色的线为实际速度，纵坐标单位为mm/s，横坐标单位为帧(即4