ghx第六章6.8-第七章频率特性校正(一).pptVIP

开、闭环期望频率特性 低频段：准 中频段：快、稳 高频段：去噪 二阶期望 三阶期望 四阶期望 基本校正方式主要有三种： 串联校正：校正装置Gc(s)与广义被控对象Gp(s)相串联位于控制系统的前向通道中。串联校正是基于偏差产生控制作用原理的反馈控制系统的基本结构。 2) 反馈校正：专指校正装置位于反馈通道的情况，反馈校正从被校正对象后或其中引出反馈信号，与被校正对象或其一部分构成局部反馈回路。 7.2.2 校正方式 7.2.2 校正方式 3) 前馈校正: 一般不能单独使用，而是与串联校正一起构成复合校正。复合校正主要分为两种方式: 按参考输入补偿 按扰动补偿 按参考输入补偿 按扰动补偿(a) 按扰动补偿(b) 结构（a）因前馈补偿器Gff(s)可实现独立于串联控制器Gc(s)的分析和设计，故更具一般性。 结构（b）一般适合用于可实现串联控制器Gc(s)和前馈补偿器Gff(s)联合设计的场合; 1. 频率法 设计思想是利用校正装置改变原系统频率特性曲线的形状，使其具有满意的动、静态性能。采用伯德图的居多。 伯德图上特性曲线的线性相加或相减； 伯德图上也能够清楚地看出影响原系统性能的因素、特别是特性曲线应如何改造，从而方便确定合适的校正形式以及校正装置应取的参数值等。 2. 根轨迹法 依据在于闭环系统的性能取决于零、极点分布，因而改变系统根轨迹使其符合预期的零极点分布形式即可得到满意的系统性能。 3. 计算机辅助设计 7.2.3 校正装置的设计方法 常用校正装置按其特性可分为：超前校正、滞后校正、滞后-超前校正和PID校正. 1、 PD校正与超前校正 1) PD校正装置，又称PD控制器 对数频率特性是由比例环节与一阶微分环节叠加； 增加了一个开环零点?1/?d，当1/?d在截止频率附近，其带来的超前相角会使稳定裕度增加，有利于改善系统的稳定性。 7.2.4 常用校正装置的特性 7.2.4 常用校正装置的特性 PD校正的对数频率特性在?=1/?d之后幅值随频率的增长而增大，因而会对系统中的高频噪声起放大作用； PD校正装置也难以严格物理实现，因此，常需要加以改造，即将PD校正特性的高频部分“削平”，变为常用的超前校正特性。 2) 超前校正装置 7.2.4 常用校正装置的特性 超前校正装置特性: 可在1/T至1/(?T)之间的频段提供超前相位，并且其传递函数分别包含了一个零点?1/T和一个极点?1/(?T), 因零点靠近原点而起主要作用，故超前校正又称为微分校正。 令d?(?)/d?=0,得到最大的超前角 (Ts+1)/(?Ts+1)的对数频率特性 7.2.4 常用校正装置的特性 可见，超前校正环节对系统对数频率特性幅值和相位的影响主要通过10lg(1/?)和?m来体现； 为方便设计查阅，绘制成曲线。 3）超前校正的特点： 超前校正环节与系统前向通道串联： 增加一对实零、极点，其零点起 主要作用来产生超前相角，因而 可以用来补偿系统固有部分在截 止频率附近的相位滞后，提高相位裕度。 无源超前网络 怎么办？ 有源超前网络 7.2.4 常用校正装置的特性 2、PI校正与滞后校正 1) PI校正装置，也称为PI控制器 与系统前向通道串联，增加了一个开环极点0和一个开环零点?1/Ti 在原点的极点意味着在零频率处具有无穷大增益可提高系统的稳态精度 低于1/Ti频率段相位滞后接近90?，对系统的相位裕度十分不利，为此需要使1/Ti远小于截止频率。 7.2.4 常用校正装置的特性 任何物理系统也不可能实现在零频率处具有无穷大增益。因此，可将PI校正特性的低频段“削平”改造成为常用的滞后校正特性。 2) 滞后校正装置 对数频率特性如图7-10，滞后校正特性由PI校正特性改造而来，在频率1/(?T)至1/T之间呈积分效应，也称积分校正。 滞后校正环节的传递函数分别包含了一个零点?1/T和一个极点?1/(?T)，极点因更靠近原点而起主要作用。 7.2.4 常用校正装置的特性 滞后校正环节所引入的相位滞后可能会降低系统的相位裕度，为尽量减小这种相位滞后对系统稳定性的影响，应使滞后校正环节的转折频率远小于校正后的截止频率ωc 令d?(?)/d?=0，得到最大的滞后角和角频率: 校正环节在处 所产生的相位滞后满足 传递函数： 7.2.4 常用校正装置的特性 滞后校正装置的作用 低频段：0分贝 中、高频段：增益降低 1.用于使ωc左移以增大相位裕度。 前提：原系统相频特性在当前ωc附近迅速下降，因此，稍微减小ωc即可大幅提高相位裕度。 β决定于截止频率所需位置。 左移的同时尽可能避免对新的ωc附近频段相位的影响。 2.提高低频段增益，改善系统稳态精度。 改善程度决定于β。 副作用：相位在一定