扩展区间Kalman滤波器及其在GPS_INS组合导航中的应用.pdfVIP

第 33 卷 　第 1 期 测 　绘 　学 　报 Vol . 33 , No . 1 　2004 年 2 月 ACTA GEODA ETICA et CAR TO GRA PHICA SIN ICA Feb . ,2004 　　文章编号 : 100 11595 (2004) 0 1004706 中图分类号 :P208 　　　　文献标识码 :A 扩展区间 Kal man 滤波器及其在 GPS/ INS 组合导航中的应用 何秀凤 , 杨 　光 (河海大学 卫星及空间信息应用研究所 ,江苏 南京 2 10098) Extended Interval Kal man Filter and Its Appl ications in Nonl inear GPS/ INS Integrated System HE Xiufeng , YAN G Guang ( ) I ns tit ute of S atellite N av ig ation an d Sp atial I nf orm ation , Hohai University , N anj ing 2 10098 , China Abstract : The nonlinear GPS/ IN S integration wit h uncertain dynamics modelling is discussed . A new interval Kalman filtering ( I KF) is described firstly , t hen uncertain dynamics modelling of an integrated GPS/ IN S system is discussed . For nonlinear integration system , t he extended interval Kalman filtering ( EI KF) is established since t he traditional extended Kalman filtering ( EKF) is no longer applicable . The result s indicate t hat t he EI KF algorit hm is an effective for uncertain nonlinear GPS/ IN S integrated system . Thus , t he EI KF algorit hm has good potential in realtime applications for nonlinear integrated systems wit h p arameter uncertainties. Key words : Kalman filtering ; robust estimation ; GPS ; IN S ; dynamics system 摘 　要 :针对具有不确定动态模型参数的 GPS/ IN S 组合导航系统 ,首先介绍一种新型的区间 Kalman 滤波器 ,讨论了 GPS/ IN S 组合系统中模型参数不确定性的问题 ,分析了惯性传感器建 模中相关时间常数的区间特性 ,并建立了适合非线性特性的 GPS/ IN S 组合系统的扩展区间卡 尔曼滤波器 。计算结果表明 ,扩展区间卡尔曼滤波器对非线性 G