柔性仿生爬壁机器人控制系统研究.pdfVIP

专题研究 文章编号：1001-9944 2011 06-0001-03 柔性仿生爬壁机器人控制系统研究 ， ， 1 2 3 1 2 3 于树林 梅 涛 李 冰 孙少明 ， ， ， 中国科学院 合肥智能机械研究所 合肥 中国科学技术大学 自动化系 合肥 （ ， ； ， ； 1． 230031 2． 230027 中国科学院 合肥物质研究院先进制造技术研究所 常州 3． ， 213000） 摘要：通过对壁虎运动机理以及柔性脚掌结构的理论分析和实验研究 文中提出一种新型柔 ， 性仿壁虎爬壁机器人的控制方法 该控制系统采用以 为核心控制器的分布式系统 依 ， ， MCU 据精确的步态规划实现了机器人的稳定爬行 在实验环境下通过实物样机验证了该方法的 ， 可行性和有效性。 关键词：仿生 壁虎 对称步态 舵机 ； ； ； 中图分类号： 文献标志码： TP242 B Study on the Control System of Flexible Bionic Wall－climbing Robot ， ， 1 2 3 1 2 3 YU Shu-lin ，MEI Tao ，LI Bing ，SUN Shao-ming （ ， ， ， ； 1．Institute of Intelligent Machines Chinese Academy of Sciences Hefei 230031 China 2．Depertment of Automation U- ， ， ； niversity of Science and Technology of China Hefei 230027 China 3．Institute of Advanced Manufacturing Technology ， ， ， ） Hefei Institutes of Physical Science Chinese Academy of Sciences Changzhou 213000 China ： Abstract Based on the research of movement mechanism of the gecko and the flexible structure of the feet theoretical and experimental ， the paper proposed a new control method based on flexible bionic wall－climbing robot ， the system used distributed structure based on MCU as the core controller ， and made the robot stable crawl according to the precise gait planning． In the experimental environment the result showed the feasibility and validity of the method on the physical prototype． ： ； ； ； Key words bionic gecko symmetrical gait servo control 爬壁机器人是仿生机器人研究领域的一个重 器人与生物原型相似度极高 且负载能力强 可实现 ， ， ［1－2］ 要研究方向 它可以实现机器人在竖直面和倒置面 多方位移动 本文主要针对腿足式结构 控制系统 ， ， 上的爬行 这种很强的环境适应性可以帮助甚至代 进行研究 为解决爬壁机器人自主控制吸附和脱附 ， ， 替人类完成一些不能胜任的工作 对于机器人技术 这一难题提供了新方法 ， 。 的发展具有重要的意义 通过对壁虎脚掌吸附原理和机理的研究 中科 。 ， 仿壁虎粘附爬行结构是爬壁机器人的一个研 院合肥智能机械研究所仿生微纳米机器人实验室设 究热点 目前研究比较多的有履带式 轮式和腿足 计并研制出具有吸附力大 易于脱离 自清洁和反复 ， 、 、 、 ［ ］ 3 式移动结构 其中履带式结构较易加工且与壁面相 使用等特点的微纳米粘附阵列 该粘附阵列的粘 。 ， ［ ］ 4 接触的吸附面积比较稳定 但转弯不灵活 轮式结 附力在一定范围内会随预压力的增大而增大 结 ， ； 。 构运动速度快 是研究比较多的运动方式 但受限 合现有技术基础 本文在分析仿壁虎爬壁机器人的 ，