机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法.pdfVIP

and ComputerEngineeringApplications计算机工程与应用 机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法 刘 松1，李志蜀-，李 奇z LIU Zhi-shul，LI Son91，LI Qi2 1．四川大学计算机学院，成都610064 2．四川师范大学软件重点实验室，成都610066 of Science，SichuanUniversity，Chengdu610064，China 1．DepartmentComputer Labof Normal 2．Key Software，Sichuan 610066，China University，Chengdu E-mail：sliu21222@gmail．com LIU Genetic IUPAI for robot．Corn- song，LIZhi-shu，LIQi．ImprovedAlgorithmsoptimalcoveriJilgpathplanningfamily and Applications，2009，45 31 ：245—248． purerEngineering Abstract：Akindof is arealotof onthis special pathplanningcompletecoveragepathplanning．There algorithmsproblem havebeen based，cellular these coverthe arenot developed，e．g．templatedecomposition．Butalgorithmsjust completearea；they to the amethodof basedon designedoptimizeprocess．Thispaperpresents completecoveragepathplanning geneticalgorithms， whichcombinethe ofcellular and environmentisdividedin asin advantages decompositiontemplatealgorithm．The sub—regions thenGenetic usedto andfindtheorderofthe method，and rec删ardecomposition Algorithms GA iscompute sub-regions andthe foreach istestedinthevirtual simulationresultsconfirmthe appropriatetemplate region．Thealgorithm environment；the ofthismethod． feasibility Key coverage decomposition algorithm words：completepathplanning；GeneticAlgorithms GA ；rectangularmethod；template 摘要：全区域覆盖是一种特殊的路径规划，要求遍历环境中所有的可迭区域。目前已经提的许多算法，如模板算法、分块算法等， 都只能保证覆盖所有的区域，对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法，结合分决算法和模 板算法的优点。先采用矩形分解法将环境划分成若干个相邻的子模块，并为每一个子模块选用相应的模板。从而生成覆盖路径．然 后采用遗传算法找出最优的路径。算法在虚拟环境中进行了实验，实验结果证明了其可行性和有效性。 关键词：全区域覆盖路径规划；遗传算法；矩形分解法；模板算法 文章编号：1002—8331 2009 31—0245—04文献标识码：A 中图分类号：TP24 DOI：10．3778／j．issn．1002—8331．2009．31．073 1 引言 而该文所要研究的内容就是全覆盖寻优方法，所谓全覆盖寻优 目前较为成熟的路径规划算法一般是以终点为目标的，并 路径规划是指机器人合理而高效地走遍—个区域内除障碍物 不能覆盖全部区域。在现实生活中，如战场侦察、排雷、室内外 以外的全部地方。 清洁、修剪草坪、喷绘机器人等，全区域路径规划都有着广泛的 应用，特别是许多家用机器人都要求具有全区域覆盖的能力， 2相关工作 因此具有重要的研究意义。 由于全区域覆盖在现实生活中有广泛的应用，近年来。国 全区域覆盖方式总体可以分为两种：随机式全区域覆盖和 内外的学者进行了大量的研究。针对不同的应用提出了一些方 规划式全区域覆盖，随机式全区域覆盖即移动机器人无法直