智能循迹小车5.docVIP

控制系统设计 智能循迹小车 Group: 李锐锋 张岳军 张羽 Date: 2011-1-10 1. 系统设计 2 2. 任务安排 3 3. 硬件设计及说明 3 4. PID算法 6 5. 系统测试过程 9 6. 总结 11 系统设计 本组智能循迹小车的硬件主要以单片机为核心的主控模块，自动循迹模块，液晶显示模块，按键模块和Xbee无线射频模块。 小车硬件系统结构示意图如下： Figure 1. 硬件结构示意图 循迹方案的选择 方案一：利用TCS230颜色传感器识别黑色。该方法的缺点是，动态系能差，在移动过程中，检测的颜色值是在一个不确定区间内变化的，很难做到精确的估计，自然加算法也就不可能了。 方案二：红外探测法，利用红外线在不同颜色的物理表面，具有不同反射性质的特点。在小车小车行驶过程中，不断向地面发射红外光，如果检测到黑线，红外线被吸收，则小车就检测到一个高电平，否则检测到低电平，以此，来判断是否沿着黑线走。 综合考虑，我们选择方案二。 任务安排 硬件部分：张羽 软件部分：PID算法（李锐锋）Xbee射频（张岳军）液晶显示（张羽） 系统调试：李锐锋 张岳军 张羽 报告撰写：李锐锋 张岳军 硬件设计及说明 单片机模块 单片机模块是整个硬件电路的核心模块，负责整个电路的资源分配，并且对各路信号进行采集、分析和处理。 Figure 2. 单片机最小系统原理图 自动循迹模块 在小车行驶过程中，不断发射红外线，检测到黑线，就返回高电平，否则返回低电平。电路图如下： 电机驱动 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 舵机的控制简单，是我们选择舵机的直接理由。 原理图如下： 电机的速度曲线如下： 液晶显示，独立按键模块 为了在系统调试的时候，能够方便的显示一些系统的状态，比如PID的参数，功能的选择等，使用16*2液晶来显示这些参数。同时，设置了，4个独立按键，来调节参数。电路图如下： Xbee无线射频模块 高性能XBee系列zigbee模块，通信距离达1600美国MaxStream公司自1998年成立以来，已逐渐成为传输领域的领跑者MaxStream产品线涵盖一套完整的专利和ZigBee无线解决方案，可以让用户去监控和控制电子设备。这套解决方案容易使用，包括ZigBee 模块、专利射频调制解调器和开发工具。提供多种传输速率和距离选择，距离从100英尺到40英里、传输速率从几kbps到1.5Mbps，典型应用包括自动抄表系统、石油与天然气监控、商业供暖和空调系统的远程控制和监控、车队管理汽车信息接入、工业控制、无线传感器和电子信号灯。 XBee模块的基本性能参数如下： 1 发送功率：100 mW； 2 接收灵敏度：-92 dBm； 3 室内传输距离为100 m，室外传输距离为1500m； 4 RF数据传输速率为250 kbps； 5 在3.3 V电源下，发送电流为215 mA，接收电流为55 mA： 6 在网络性能方面，具有DSS 直接序列扩频 功能，可以组成对等网、点对点及点对多点网络，具有12个软件可选的直接序列信道，每个信道有65 000个可用网络地址。 1）采用数字PID，我们以左轮为控制对象来讨论。方框图如下： 有增量式PID和位置式PID，这里我们采用增量式PID。 所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δuk。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对值时，可以使用增量式PID算法 。 增量式PID控制算法如下 ： 其中 如果采用恒定的采样周期T，一旦确定了A，B，C，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以通过上式求出控制量 。 2）为了控制误差的范围，这里把每次红外模块检测到的值做一个编码。使误差在（-6，+6）之间。 3）采样周期的选择 采样周期的选择，通常按照过程特性与干扰大小适当来选取采样周期：即对于响应快、（如流量、压力）波动大、易受干扰的过程，应选取较短的采样周期；反之，当过程响应慢（如温度、成份）、滞后大时，可选取较长的采样周期。 我们设定采样周期T 4倍PWM周期。采样周期的选择，直接影响了小车的稳定性。如果T太小，比如是T 1倍PWM周期，则循迹时，小车是一震一震的。 4）PID C51的实现 我们设定这样一个结构体， typedef struct PID int setpoint; long sumerror; double kp; double ki; double kd; int lasterror; int preverror; PID; 存储PID的参数和误差，这里的kp，ki，k