智能循迹小车程序代码恩恩.docVIP

/****************************************************************************硬件连接: P1_4接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度 P1_5接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度 P1_0 P1_1接IN1 IN2 当 P1_0 1,P1_1 0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机 P1_0 P1_1接IN1 IN2 当 P1_0 0,P1_1 1; 时左电机反转 P1_2 P1_3接IN3 IN4 当 P1_2 1,P1_3 0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机 P1_2 P1_3接IN3 IN4 当 P1_2 0,P1_3 1; 时右电机反转 P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1 P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3 P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4 八路寻迹传感器有信号 白线）为0 没有信号（黑线）为1 ****************************************************************************/ #include #define Right_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度 #define Left_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB使能端，输入PWM 信号调节速度 #define Left_1_led P2_0 //四路寻迹模块接口第一路 #define Left_2_led P2_1 //四路寻迹模块接口第二路 #define Right_1_led P2_2 //四路寻迹模块接口第三路 #define Right_2_led P2_3 //四路寻迹模块接口第四路 #define Left_moto_go P1_0 0,P1_1 1; //左电机前进 #define Left_moto_back P1_0 1,P1_1 0; //左电机后退 #define Left_moto_stop P1_0 1,P1_1 1; //左电机停转 #define Right_moto_go P1_2 0,P1_3 1; //右电机前转 #define Right_moto_back P1_2 1,P1_3 0; //右电机后退 #define Right_moto_stop P1_2 1,P1_3 1; //右电机停转 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar pwm_val_left 0; uchar push_val_left 0; //左电机占空比N/10 uchar pwm_val_right 0; uchar push_val_right 0; //右电机占空比N/10 bit Right_moto_stp 1; bit Left_moto_stp 1; /************************************************************************/ void run void //前进函数 push_val_left 13; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度 push_val_right 15; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度 Left_moto_go ; //左电机前进 Right_moto_go ; //右电机前进 /************************************************************************/ void left void //左转函数 push_val_left 8; push_val_right 9; Right_moto_go; //右电机继续 Left_moto_stop; //左电机停走 /************************************************************************/ void right void //右转函数 push_val_left 8; push_val_right