基于相平面法的变PID控制算法.pdfVIP

第 36卷 第 4期 探 测 与 控 制 学 报 Vol_36NO．4 2014年 8月 JournalofDetection Control Aug．2014 基于相平面法的变 PID控制算法 杨 乐 ，樊泽明 ，王惠萌 ，闫鸿雁 1．西北工业大学 自动化学院，陕西 西安 710129；2．西北工业大学航海学院，陕西 西安 710129 摘 要 ：针对传统数字PID控制算法对某些非线性和动态特性差的系统控制效果不理想的问题，提出了基于 相平面法的变PID控制算法。该算法在控制过程中使用了误差阈值判断，引人了积分分离、微分项控制等方 法，加快了系统的响应速度，大幅度提升了系统的动态性能和稳定性。仿真结果表明，改进的PID算法相对于 普通的数字 PID控制器 ，其控制效果明显改善，对某些非线性和动态特性差的系统具有更好的适应性 。 关键词 ：PID控制器；相平面；变策略控制器 中图分类号：TP391．9 文献标志码：A 文章编号：1008—1194 2014 04-0092—05 Simulation ofVariablePID ControlAlgorithm BasedonPhasePlaneMethod YANG Le，FAN Zeming ，W ANG Huimeng ，YAN Hongyan 1．CollegeofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710129，China； 2．InstituteofMarine，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710129，China Abstract：ThetraditionaldigitalPID controlalgorithm forsomenonlinearandthesystem withpoordynamic characteristics，thecontroleffectisnotidea1．Inthisarticle，itputforwardavariablePID controlalgorithm basedonphaseplanemethod．Theerrorthresholdvaluejudgmentwasusedincontrolprocess，andintegralsep— aration，differentialcontroletc．wereintroducedintothisalgorithm ，whichacceleratedresponsespeedofsys— tern ，andgreatlypromotedthedynamicperformanceandstabilityofthesystem．Theresultshowedthatthecon— troleffectofimprovedPIDalgoritmh isobviouslyimprovedrelativetOtheordinarydigitalPIDcontroller，andit iswithbetteradaptabilityforsomenonlinearandthesystem withpoordynamiccharacteristics． Keywords：PID controller；phaseplane；variablestrategycontroller 制算法 。 0 引言 PID控制算法简介 PID控制器 proportionalintegralderivative controller，亦称 PID调节器 是 目前控制领域应用 在计算机控制算法 中，经常用到理想微分 的 最广泛的一种常规控制器，具有原理简单、易于实 PID控制算法-l4]。该控制算法是对连续生产过程 中 现、鲁棒性强等优点。在工业过程控制中，PID类型 的PID控制算法进行离散化而得到的。在连续域 的控制技术 占有主导地位[1]。 中PID控制器的表达式[5]见公式 1 。 PID控制器由比例单元 P、积分单元 I和微分 r ，】 一 Kp·e+Kjle·dt+Kd半 1 单元 D组成，通过K。，Ki和Kd三个参数设定。PID J U 控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变 式 1 中：为控制量；K。，Kj和K 为分别为 比例、 化的系统口]。但传统的数字 PID控制算法针对某 积分和微分参数；e为偏差。 些非线性和动态特性差的系统，控制效果并不理想。 对该式进行离散化，可分别得到位置型和增量 本文针对此 问题，提出了基于相平面法的变 PID控 型的理想微分的PID控制算法[5]。位置型算法见公 * 收稿 日期：2014—04—25 作者简介