运动控制轨迹设计.docVIP

目录 摘要 I Abstract II 第一章、绪论 - 1 - 1.1运动控制卡的发展现状 - 1 - 1.2运动控制卡分类 - 1 - 1.3研究目的及意义 - 2 - 1.3.1目的 - 2 - 1.3.2意义 - 3 - 第二章、运动控制 - 4 - 2.1 DSP和FPGA - 4 - 2.2库函数分类 - 4 - 2.2.1初始化函数 - 4 - 2.2.2轴初始化函数 - 5 - 2.2.3缓冲区函数 - 7 - 2.2.4轨迹运动函数 - 9 - 第三章、插补 - 12 - 3.1插补原理 - 12 - 3.2插补分类 - 12 - 3.3插补方法 - 12 - 3.3.1逐点比较法 - 12 - 3.3.2数字积分法 - 16 - 3.3.3直接函数法 - 20 - 第四章、基于硬件的编程 - 23 - 4.1控制系统硬件介绍 - 23 - 4.1.1二维交流数控工作台 - 23 - 4.1.2GT-400-SV运动控制卡 - 24 - 4.1.3 I\O口列表 - 24 - 4.2上位机软件 - 25 - 4.3轨迹程序 - 25 - 4.4仿真 - 28 - 4.4.1仿真软件 - 28 - 4.4.2仿真程序 - 28 - 4.4.3仿真结果 - 28 - 第五章、总结 - 29 - 参考文献 - 30 - 致谢 - 32 - 附录一 - 33 - 摘要 本设计在分析了当前国内外的运动控制卡的发展历史及趋势基础上，选用了以“DSP+FPGA”为核心的深圳固高公司推出的GT—400—SV型运动控制卡。在PC机上进行编程，再由运动控制卡进行运动控制，最后以XY运动平台为控制对象，通过VC++6.0完成运动轨迹程序的编制，来实现二维运动轨迹控制。 关键词：运动控制卡；插补；数字信号处理器 Abstract This design on the analysis of the current domestic and foreign development history and trend of motion control card based on the selected DSP + FPGA as the core of shenzhen high solid launch of GT - 400 - SV motion control card. Programming in PC, the movement control CARDS for motion control, finally to the XY platform as control object, the trajectory program compiled by vc + + 6.0, to implement the two-dimensional trajectory control. Keywords:Motion Control Card;Interpolation;DSP 第一章、绪论 1.1运动控制卡的发展现状 运动控制卡是基于PC机设计的，用来插在PCI插槽上,然后再利用总线，将其与CPU进行连接，实现两者的通讯,进而控制运动。这种模式充分利用了计算机快捷的运算功能、强大信息处理能力以及高度的开放性，同时结合了运动控制卡的强大的轨迹控制功能，使得该种模式具备很好的通用性，当用户设计一些比较复杂的运动轨迹时，这种方案能大大缩短运动时间[1]。 现在的高性能运动控制卡都可实现多个伺服电机的控制，它的运动控制核心DSP，具备数字输入与输出点、脉冲信号的计数与输出以及D/A转换输出等功能。其中，前者主要用于限位开关；后者主要是起反馈作用，将轴运行中的误差及时反馈，以便实时修改。PMAC、翠欧、固高等都是知名的品牌，这些公司都有配有各自的编程库函数，用户可以根据实际自行开发，库里主要包括各种插补及运动参数设置函数[2]。 在国外，已有多种商品化产品，PMAC(美国），MEI（美国），ACS-Tech80（以色列），PCI208（英国），等是其中比较著名的。单以PMAC系列卡来说，全球销量遥遥领先并且持续增长；再以其生产PMAC一CP伺服卡为例，该卡广泛应用于各个高精度位置控制领域，例如数控机床、工业机器人、天文器械、医疗器械等领域[3]。 国内在运动控制卡方面的研究远远落后于国外，虽然之后大力发展开发运动控制卡，也取得了一些成果，但大多是小范围内使用，从整个中国市场上看，国产的运动控制卡所占比例还不高[4]。国内诸如清华大学等一些高校也作过这方面的研究，有了一些收获，不过通用性并不理想，而且可控轴数为1—4轴，4轴以上几乎没有。但是随着时间的积累以及国人的不断研究，一些国内公司也纷纷推出了自己的产品