一种基于DSP的机电作动器的设计.pdfVIP

飞行器中常用的作动系统有液压作动系统 、电 试方便 3【】。本文应用TMS320LF2407A设计了一套令 静液作动系统和机电作动系统… 机电作动系统 ，即 数字电动伺服系统 ，实现了机 电作动器的三闭环控 机电作动器(ElectromechanicalActuator,EMA)，具有 制，并给出了实验结果。 结构简单、T艺性好、使用维护方便等优点，近年 机电作动器的机械结构 来得到越来越广泛的应用[2】。机电作动器的 作原理 是将电机的旋转运动通过减速器和丝杠螺母副转化 机电作动器主要 由无刷直流 电机 、齿轮减速 为承载部件的直线往复运动。目前 ，机电作动器中 器、丝杠螺母副以及承载部件等组成，如图l所示 越来越多地使用无刷直流电机作为动力源。与普通 丝杠螺母副采取丝杠旋转 、螺母直线运动的正传动 直流电机相比，无刷直流电机 电机具有寿命长、转 方式H】。电机通过减速器将动力传递给丝杠 ，丝杠 矩响应快 、驱动能力强、控制方便简单等优点，在 转动时螺母带动与之 固连的承载部件一起作直线运 需要高可靠性和高效率的场合中受到人们的青睐。 动，并同时推动负载运动。 数字信号处理器(DSP)具有强大的数据处理能力和 控制系统设计 丰富的外设接 口，大大简化了电动伺服系统的控制 器设计。TI公司I~J,DSP芯片TMS320LF2407A价格便 整个控制系统由DSP控制电路 、驱动电路 、电 宜、功能强大，其时钟频率可达40MHz，具有两个 流检测 、转速检测和位置检测构成 ，机电作动器的 事件管理器和多达 l4路的PWM信号输m，仿真调 三闭环控制系统如图2所示。 作者单位：』匕京理 I大 ：，北京 10008 岔镌世誊 35— 的隔离 片ISO7240对PWM信号进行隔离，该芯片 可以隔离峰值4kV的电压，传输速率达25Mbps。 幸驱动电路 轮减速器 系统的驱动电路采用智能驱动模块。该驱动模 块的控制输入只有一路PWM信号和方向控制信号， 通过 内部 电路将PWM信号分为六路，实现电机的 丝l：1= 母 导…赍简 ，_l乏栽部什 速度和正反向控制。驱动器模块具有体积小、功率 图1 机电作动器结构 大 、抗干扰性好 、转换效率高、响应速度快 、使用 方便等特点，可以使控制电路的设计变得简单 ，并 能降低成本、提高系统可靠性。 每位置、转速和电流信号采集 反馈信号是形成 闭环控制的关键 ，其检测精 度直接影响系统的控制精度。本系统的位置传感器 采用电阻式线位移传感器，将承载部件的直线位移 转换为电压信号由TMs320LF2407A的AD端口进行 图2 机电作动器控制系统结构 采集 。转速信号的采集是通过电机上的霍尔信号间