飞思卡尔电磁组程序.docVIP

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2017-08-10 发布于河南
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飞思卡尔电磁组程序.doc

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// 控制策略car.cpp : Defines the initialization routines for the DLL. // #include math.h #include stdafx.h #include 控制策略car.h //#include Judgement.H #ifdef _DEBUG #define new DEBUG_NEW #undef THIS_FILE static char THIS_FILE[] = __FILE__; #endif extern C _declspec(dllexport) void Judge( unsigned short Speed, unsigned char* SensorData, unsigned short SensorCount, unsigned char* CCDData, int CCDWidth, int CCDHeight, unsigned short* MotorPWM, unsigned short* SteerPWM); extern C _declspec(dllexport) void Reset(); void Init_ECT(void); void Init_PWMout(void); void Init_SCI(void); void Transmit_Sci(unsigned int); unsigned char Receive_Sci(void); void SignalProcess(); void PWMout(int, int,int); void Memoryroad(void); void Roadplay(void); void PIDinit(void); void delay(int cnt); void SteerContral(void); void Circles(void); int Runroad_time=0/*第一圈时间*/,Roadtime,Runroad_time2=0/*第二圈时间*/; int Inbentcount=0,Outbentcount=0; //弯道数目 int Speedout,Steerout,Speedfout,allspeed; int AD,cnt,flag_delay=0; int f0=0,f1=0,f2=0,f3=0,f4=0,f5=0,f6=0,f7=0,f8=0,f9=0,f10=0; unsigned char ch_0,ch_1,ch_2,ch_3,ch_4,ch_5,ch_6,ch_7,ch_8,ch_9,ch_10,ch_11,ch_12; static int oldDirection,Direction, Velocity,VelocityFz; //方向速度变量16位 int flag0,flag1,flag2,flag3,flag4,flag5,flag6,flag7,flag8,flag9,flag10,Flagstart; unsigned char Jump=0,Jump0=0,Jump1=0,Jump2=0,Jump3=0,Jump4=0,Jump5=0,Jump6=0,Jump7=0,Jump8=0,Jump9=0; unsigned char PulseCnt,PORTB; unsigned int sudu,Turn=11,bjqushu,oldbjqushu,qushu; unsigned int jstime,SYSCLOCK=0,sctime=0; int Startline,Circle=0,line=0,line0=0,line2=0,line22=0,line3=0,line33=0,aa0=0,aa1=0,aa2=0; int Zhuanjiao[]={-250,-235,-215,-195,-175,-150,-120,-90,-60,-30,0,30,60,90,120,150,175,195,215,235,250}; int HiShuruSudu[]={15,20,20,20,22,22,25,25,30,30,40,30,30,25,25,22,22,20,20,20,15}; int ShuruSudu[]={15,20,20,20,22,22,25,25,25,30,30,30,25,25,25,22,22,20,20,20,15}; int ss=0,insstime[50],outsstime[50],oldsstime=0,ssflag=0,oldssflag=0,sstime_flag2=0,sstime_flag1=0; int oldss; /**