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基于MatLab实现的图像边缘检测 ★ 龚 自霞 ． 成江晨 (北京联合大学生物化学工程学院．北京 100023) 摘 要 ：图像 的边缘提取是灰度不连续的结果 ．是利用物体和背景在某种 图像特性上的差异来实现 的。利用 Roberts算子、Sobel算子、拉普拉斯高斯算子和 Canny算子对智能车赛道 图像进 行边缘检测 ，使 用MatLab软件 实现 最后 效果的比较 ，以解决实际问题。 关键词 ：边缘检测 ：算子：智能车 0 引 言 本内容 。首先抽取出反映灰度变化的边缘点．然后剔除 某些边界点或填补边界间断点．并将这些边缘连接成 图像理解是图像处理的一个重要分支 。研究为完 完整的线 边缘检测的方法大多数是基于方 向导数掩 成某一任务则需要从图像 中提取哪些有用的信息 ．以 模求卷积的方法 ．因为导数算子具有突出灰度变化的 及如何利用这些信息解释图像 边缘检测技术对于处 作用 ．对 图像运用导数算子 ．灰度变化较大 的点处算得 理数字图像非常重要 ．因为边缘是所要提取 目标和背 的值 比较高．因此可将这些导数值作为相应点的边界 景的分界线 ．提取出边缘才能将 目标和背景区分开来。 强度 ，通过设置 门限的方法 ．提取边界点集。以下是几 在图像中．边界表 明一个特征区域的终结和另一个特 种常用的边缘检测算法 【 征区域的开始 ．边界所分开区域的内部特征或属性是 Roberts边缘检测算子根据任意一对互相垂直方 一 致的．而不同的区域 内部的特征或属性是不同的．边 向上的差分可用来计算梯度的原理 ．采用对角线方 向 缘检测正是利用物体和背景在某种 图像特性上的差异 相邻两像素之差．实际是该点连续梯度的近似值．而不 来实现 的，这些差异包括灰度 ．颜色或者纹理特征ll_边 是所预期 的点处的近似值 另外该算子提取 的边缘较 缘检测实际上就是检测图像特征发生变化 的位置 “飞 粗 ．对噪声很敏感 ．并且需要手动地指定一个 阈值 思卡尔”杯全 国大学生智能车[21竞赛 中．要求各参赛 队 (Threshold)，对不同的图像使用不同的阈值后 ，边界提 赛车在规定的赛道上行驶 ．速度快者胜出 根据 比赛规 取效果差别很大 因此 Roberts算子一般使用 自适应的 则：比赛过程 中，如果赛车碰到赛道两边的立柱并使之 阈值 ．并对提取的边缘进行细化处理．这样将能有效地 倾倒或移动 ．裁判员将判为赛车冲出跑道 (实际执行时． 改善 Roberts算子的边界提取效果．、一般适用于低噪声 是根据裁判的肉眼判断)。赛车前两次冲出跑道时，由裁 图像 。 判员取出赛车交给比赛队员．立即在起跑区重新开始比