基于内模控制的PID控制器在大时滞过程中的应用研究.pdfVIP

《自动化技术与应用》2009年第 28卷第 8期 控制理论与应用 Control Theory and A pplications 基于内模控制的PID 控制器在大时滞过程中的 应用研究* 陶 睿,肖术骏,王 秀,朱学峰 （华南理工大学自动化科学与工程学院,广东 广州 510640） 摘 要:基于内模控制的PID控制器,只有一个可调参数,且该参数直接与系统的闭环响应速度和回路的鲁棒性有关,克服了常规PID 控制参数整定复杂的缺点,易于为工程技术人员所掌握。城市供水出水浊度过程是一个大惯性、大时滞、非线性、时变以及 随机干扰多的难控对象。而把IMC-PID控制器应用在该对象上,仿真结果表明可以取得较理想的控制效果。 关键字:浊度控制;大时滞过程;内模控制;PID控制 中图分类号:TP273文献标识码:A 文章编号:1003-7241(2009)08-0008-03 Internal Model Control-Based PID in the Application of a Large Time Delay System TAO Rui, XIAO Shu-jun, WANG Xiu, ZHU Xue-feng ( South China University of Technology, College of Automation Science and Engineering, Guangdong 510640 China ) Abstract: PID controller based on internal model control has only a single adj ustable parameter related to the response speed robustness of the system. The MIC-PID controller can greatly improve the control results and be easy to control by the engineers and technicians. An application of the controller to turbidity control of the municipal water supply system is presented, which is a non-linear and time varying process with a large time constant and large dead time. Key words: Turbidity control; Large time delay system; Internal model control; PID controller 1 引言 2 内模控制 在现代工业过程的控制中,PID控制算法的到了广 2.1内模原理[1][6] 泛的应用。但是,常规的PID控制在对大惯性大时滞系 内模控制的基本结构如图1所示,图中 为实际被 G P 统的控制时,表现的控制效果并不理想,并且参数整定 G 控对象, 为被控对象的数学模型, 为内模控制器。