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西安电子科技大学计算机学院 嵌入式系统 第十四讲 ?C/OS-II的任务管理 任务管理机制 任务管理用来实现对任务状态的直接控制和访问。 内核的任务管理是通过系统调用来体现，主要包括任务创建、任务删除、任务挂起、任务恢复、改变任务优先级、设置及获取任务属性等内容 。 任务的格式 每个任务不能占用全部CPU的资源 需要有等待，或延时等系统调用 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) { for (;;) { do something; waiting; do something; } } 建立任务 任务建立函数 OSTaskCreate() OSTaskCreateExt()（扩展，提供了一些附加功能） 任务建立时机 多任务调度（OSStart()）开始前 其它任务执行过程中 多任务调度开始前，必须至少建立一个任务 任务不能由中断服务程序建立 建立任务的参数 task 指向任务代码的指针 pdata 任务开始时，传递给任务的参数指针 ptos 分配给任务的堆栈栈顶指针 prio 分配给任务的优先级 OSTaskCreateExt() OSTaskCreateExt()函数是OSTaskCreate()函数的扩展 OSTaskCreateExt()函数需要9个参数。 用OSTaskCreateExt()函数来建立任务会更加灵活。 但会增加一些额外的开销。 任务堆栈 每个任务都要有自己的堆栈空间。 堆栈必须声明为OS_STK类型，并由连续的内存空间组成。 ?C/OS-II支持处理器的堆栈既可以是递增的也可以是递减的（由硬件决定） 堆栈的分配 静态分配 static OS_STK MyTaskStack[stack_size] OS_STK MyTaskStack[stack_size] 动态分配 OS_STK *pstk; pstk = (OS_STK*)malloc(stack_size); if(pstk != (OS_STK*)0){ create the task; } 删除任务 任务的删除 使任务返回，并处于休眠状态 任务代码并不被删除，只是不再被调用 任务删除函数 OSTaskDel(INT8U prio) 改变任务优先级 任务在建立时被分配了一个优先级 任务在执行时可以改变优先级 改变任务优先级函数 OSTaskChangePrio() 挂起/恢复任务 函数 OSTaskSuspend() OSTaskResume() 被OSTaskSuspend()函数挂起的任务只能通过调用OSTaskResume()函数来恢复 任务可以挂起自己或其他任务 获取任务的信息 函数 OSTaskQuery() 任务可获得自身或指定任务的任务控制块的拷贝 例子 创建2个任务，每个任务仅仅是进行延时，延时不同的时间片，不同优先级 void Task1(void) void Task2(void) { { while(1) while(1) { { blinkled1(); blinkled2(); Task1Data++; Task2Data++; OSTimeDly(25); OSTimeDly(50); } } } } void main() { sysinit(); OSInit (); OSTaskCreate ( Task1, (void *)Task1Data, (void *)Task1Stk[TASK_STK_SIZE],Task1prio); OSTaskCreate (Task2, (void *)Task2Data, (void *)Task2Stk[TASK_STK_SIZE],Task2prio); ticker_start(OS_TICKS_PER_SEC); OSStart(); } 时间管理 时钟节拍实现定时中断 频率由应用程序指定（10～100次/秒） 频率越高，系统负荷越重 由OSTimeTick()实现 处理时间问题的功能函数 OSTimeDLY() OSTimeDLYHMSM() OSTimeDlyResmue() OStimeGet() OSTimeSet() OSTimeDly( ) 时钟节拍延迟过程 OSTimeDlyHMSM( ) OSTimeDly()按时钟节拍进行延迟 可以使用全局常数OS_TICKS_P