自适应控制_新版_1.pptVIP

教学要求： ?1、了解自适应控制的基本概念，自适应控制系统的构 成原理，实际工程系统中应用自适应控制的现状及 国内外研究动态； ?? 2、掌握两类比较基本和成熟的自适应控制系统：模 型参考自适应控制（基于确定性、连续时间系统的 辨识和控制问题）和自校正控制（基于确定性、离 散时间系统的参数估计和控制问题）； 3、应用MATLAB控制系统工具箱作为计算机仿真实 验工具，进行简单自适应控制系统的设计与分析。 第一章　　概述 ■ 第一节　自适应控制的任务 第一节　自适应控制的任务 1.1 现代控制理论的局限性 ●必须基于系统的参数模型 ●实施效果不理想和模型不确定性等特点 ●现有理论不适于工业系统的控制；如反馈控制和最优控制系统中，均假设被控对象的数学模型已知而且确定，例如其差分方程通常描述为： 1.2 自适应控制的任务 设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化。 　第二节　什么是自适应控制 2.1　“自适应”的定义 2.1 “自适应”的定义 ●1974年，Landau ：“自适应控制”的含义是：利用可调系统（通过修改它的参数或结构，或通过修改它的输入信号来调节它的性能）的输入、状态和输出来测量某个性能指标，将其与规定的性能指标进行比较，然后由自适应机构修改可调系统的参数或产生一个辅助信号，以保持系统的性能指标接近于规定的性能指标。 2.2 自适应控制系统的基本功能  2.3 自适应控制问题与自控理论中其它分支的关系 被控对象： 线性化，离散化： 相同点： 基于数学模型的控制方法。 不同点： ①关于模型和扰动的先验知识知道的较少； ②快慢时间尺度的过程并存，增加分析难度。 适用范围： 对象特性、扰动特性变化范围大，又对性能指标要求高的系统。 输入和输出的各阶导数，这就降低了自适应对干扰的抑制能力）。 （印度）学者纳朗特兰（K.S.Narendra）和其他学者提出各自的不同方案。 （法）兰道（I.D.Landau）把现代稳定理论应用到模型参考自适应控制中来，用超稳定理论设计的模型参考自适应系统是全局渐进稳定的。 1973，（瑞典）阿斯特罗姆（K.J.Astrom）和威特马克（B.Whitemank）首先提出自校正调节器。1975，克拉开（D.W.Clark）等提出自校正控制器。 1979，威尔斯特德（P.E.Wellstead）和Astrom提出极点配置自校正调节器。 80年代，主要增进了人们对于自适应控制的理解，同时，计算机、微处理器的广泛普及，为自适应后来的实际应用创造了条件。 目前，自适应已应用到很多领域（提高稳态和跟踪精度）。 发展到现阶段，无论是从理论研究还是从实际应用的角度来看，比较成熟的自适应控制系统有下述两大类。 第四节　两类重要的自适应控制系统 组成：参考模型，被控对象，反馈控制器和自适应机构 内环：普通反馈回路。 外环：自适应控制回路。 参考模型是一个理想的模型，其输出直接表示系统希望的动态响应。 主要课题：设计一个稳定的具有较高性能的自适应算法 缺点：不能保证总体稳定性。 Ⅱ、基于稳定性理论的方法： 优点：保证控制器参数的自适应过程稳定(更为有效） 主要基础：Lyapunov稳定性理论； Popov超稳定性理论。 三个主要方面? 可用来设计自适应模型跟随控制系统，也可以进行参数辨识，还可以设计自适应状态观测器。 　4.2　自校正调节器 特点：①STR方案灵活　a.调节器控制律 b.参数估计 ②参数更新方式灵活 ③在线辨识，在线求解 自动校正 4.3　两类自适应系统的比较 联系：⑴都有两个反馈回路； ⑵在参数更新机理上的差 别是非本质的。 总之: 两类自适应控制系统在一 定条件下，可以相互转化。 第五节　自适应控制的主要理论问题和应用概况 　　5.1 自适应控制的主要理论问题 5.2 应用概况 1.引言 自适应控制的对象往往都是一些具有不确定性的复杂系统 ，一般都是时变的，并包含一些预先未知的因素和随机因素。 2.自适应控制在运动控制中的应用 运动控制的对象往往都是一些复杂而难以建立数学模型的系统，如航天飞机，大型船舶，大型水轮