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双分支结构 语法结构： If （条件） {语句组1} Else {语句组2} 程序执行过程： 当条件成立时执行语句组1，否则执行语句组2。然后执行之后的语句。 * * 一、机器人如何避免障碍？ 解决方法：采用红外测障传感器 红外测障传感器原理：红外传感器包括两个红外发射器和一个红外接收器，红外发射器向外发射红外线，红外线碰到障碍物就会反射回来。如果红外接收器接收到反射回来的红外线，机器人就知道遇到了障碍。 二、机器人避免障碍的策略？ 解决方法：机器人在前进过程中用红外传感器进行检测，如果前方没有障碍，机器人就继续前进；如果有障碍，则要判断左方或右方有没有障碍，若左方有障碍，则向右转；若右方有障碍，则向左转。 红外测障传感器 红外测障传感器 ◆ 检测距离：0-80cm ◆ 使用时，接于数字输入口或模拟输入口。当接于数字输入口时，有障碍返回值为0，无障碍返回值为1；当接于模拟输入口时，有障碍返回值100，无障碍返回值100。 信号指示灯： 前方有障碍，亮 前方无障碍，灭 检测距离调节： 顺时针调远 逆时针调近 三、思考机器人避免障碍程序的流程图设计 1、设计机器人判断有无障碍的程序。 采用选择结构， 选择结构 条件 语句组1 语句组2 假 真 三、思考机器人避免障碍程序的流程图设计 2、设计机器人判断有无障碍的程序，采用判断结构： 红外测障 T 左转 红外测障 T F 红外测障 T F 右转 左转 前进 F 结束 初值 开始 条件 循环体 执行跳出循环后的语句 Y N 概念：在给定条件下重复执行 一组算法步骤。 三、思考机器人避免障碍程序的流程图设计 3、采用循环结构设计机器人判断有无机器人自由行走的程序。 永远循环 循环体 四、程序的流程图设计 小结 请你为本节课作小结。 *
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