产业用机器人传动技术专利分析下篇 王孝裕.docVIP

全球產業用機器人專利分析概論－技術專利台灣機器人產業發展協會 王孝裕 ，技術分析1. 定義技術及功效分類架構 表 第二階 第三階 第一階 第二階 第三階 關節 T01 基座 傳動機構設計 減速機 T03 Harmonic減速機 柔性軸承 驅動源配置 Cyclo減速機 齒型 組裝/支撐機構設計 輸出結構 圓筒座標 傳動機構設計 搭配行星齒輪組 垂直多關節型 傳動機構設計 偏心輪 驅動源配置 輸出銷 配重機構設計 齒型 簡化運動自由度 輸入軸 水平多關節型 傳動機構設計 RV減速機 搭配行星齒輪組 驅動源配置 齒輪減速機 輸出和輸入垂直 配重機構設計 輸出和輸入平行 模組化 手腕 機構 T02 減速元件 加設減速機 Delta 傳動機構設計 加大減速比 驅動機構設計 更改配置位置 手指 傳動機構設計 改變傳動元件 驅動源配置 傳動機構 連動設計 更改配置位置 增加支撐 馬達 改變馬達配置 其他 設置檔板 元件分離 加大內部空間 更改管線配置 調整間隙 而在100篇的技術摘要表中所整理出的功效指標經過內部討論以及專家建議後，可歸納為表2下列指標： 表2產業用機器人機構傳動功效分類指標 微小化E01 拆裝容易E02 重心平衡E03 提昇運動性E04 簡化控制E05 增加扭力E06 提昇剛性E07 避免管線纏繞E08 降低成本E09 提昇精度E10 提升壽命E11 2. 技術及功效鳥瞰分析 各國專利技術立體圖： 圖 各國主要專利技術分布圖 註： 表 國家 1980 1983 1986 1989 1992 1995 1998 2001 2004 2007 Japan(JP) 0 0 2 4 8 2 2 1 1 2 United States(US) 0 0 1 1 0 2 0 0 0 0 Sweden(SE) 0 0 0 0 0 0 0 1 2 2 Germany(DE) 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 Switzerland(CH) 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 各國手腕機構專利發展趨勢表：表4顯示日本在此領域之強勢領導地位，從1984年至2008年幾乎都是申請量最高之國家，如廠商要針對此領域發展，必須要特別小心是否誤觸日本之專利地雷。 表4 各國手腕機構專利發展趨勢表 國家 1984 1987 1990 1993 1996 1999 2002 2005 2008 Japan(JP) 1 9 3 3 4 1 1 0 2 Sweden(SE) 0 0 0 0 0 1 0 0 1 Germany(DE) 0 0 0 0 0 1 0 0 0 各國減速機專利發展趨勢表：表5為在篩選過後的一百篇專利中，減速機之第一件專利為日本所申請，同時日本也是減速機之技術領先國家，幾乎每隔3年都會有專利產出，其他國家的申請狀況則是較為分散，顯示其技術發展較缺乏延續性。 表5 各國減速機專利發展趨勢表 國家 1987 1990 1993 1996 1999 2002 2005 Japan(JP) 2 2 0 3 1 1 5 Sweden(SE) 0 0 0 1 2 1 0 United States(US) 0 1 1 0 0 1 0 Germany(DE) 0 0 1 0 0 0 0 各國專利立體圖 圖2 各國專利功效立體圖 各技術領域之專利權人分佈 前五大關節技術之專利權人分佈(1974-2009) 表6前五大關節技術之專利權人分佈 專利權人 專利件數 Fanuc 8 ABB 5 Yaskawa/Mitsubishi 4 Harmonic Drive/KUKA 3 Sankyo/Adept 2 前四大手腕機構技術專利權人分佈(1984-2008) 表7前四大手腕機構技術專利權人分佈 專利權人 專利件數 Fanuc 8 Yaskawa 6 Mitsubishi 4 ABB/Hitachi 2 前四大減速機技術專利權人分佈(1987-2005) 表8前四大減速機技術專利權人分佈 專利權人 專利件數 Sumitomo 5 Harmonic Drive/ABB 4 Teijin 3 Fanuc 2 (三) 技術VS功效矩陣佈局表 針對篩選出的一百篇專利，根據上述之技術功效之分類指標進行統計，由第三階技術分類開始進行矩陣圖之繪製，依序完成第二階技術功效矩陣圖，最後在統整為總表。 - 判別方式：3篇以上以紅色欄位表示代表專利數量密度高也就是