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自动搬运机器人系统 使 用 说 明 书 上海多司自动化设备有限公司 1、概要 本设备主要用于粉末冶金产品搬运,具有减少操作者的业务繁重量,增大生产效率,操作,管理简便等优点. 使用本设备的操作者在使用之前必须熟读基本操作方法,以便维持最佳设备状态. 2、关于“注意”和 “警告” “注意”是防止装备损伤的项目,“警告”是防止操作者受伤的内容. 使用前必须熟读本内容,安全使用本设备. 注意 在本公司技术人员未安装完毕之前请不要任意投入电源,或启动压缩空气的供气装备,装备在搬运中各结构物可能会松动,以免因不托当的安装造成对设备的损伤. 注意 请务必安装接地线,不然会因漏电引起对装备的电路的损伤,也对控制器损伤. 注意 维修作业结束后请不要把工具,测试装备,电线等放置在装备内,运行中装备结构物启动时的冲击力驱动体会受损. 注意 请不要任意在本装备的电线或压缩空气排线解体的状态下运行,会产生异常移动或装备会受损. 警告 开启电源的状态下不可以进行维修,装备的维修维护时必须在关闭电源的状态下进行. 警告 排线板,连接端子,电感等属于触电危险部件,卡断电源后至少等待2分钟左右除去残电电压后再进行维修.如果触电对心脏有冲击,如果严重导致会死亡. 警告 维修压缩空气部件时请务必带护眼镜,因压缩空气,眼部流入异物(涂料)会导致失明. 警告 装备在工作时请不要把手或身体伸向装备内,有受伤的危险. 警告 任意变更装备的结构或解体安全装置使用会危险,如果2人以上同时进行维修时进行之前务必沟通好后再进行维修. 3、安装 及 管理 调整到维持本体的水平状态. 电源端子内供220VAC, EKSTKD, 15A, 50~60Hz电源. 连接压缩空气,确认不漏气. 电源端子盒内必需维持干燥状态,如果不慎进水,请立即关断电源,完全除去端子和控制器中水分. 长时间不使用放置装备时必须把空气过滤器上的电磁阀设定为(EXT.)状态,以防突发状态,启动时设置为供应(SUP.)状态才可以启动. 控制面板或软件上发生异常,请不要任意修改程序,务必先与我公司联系. 4、设备使用方法： 一、触摸屏画面介绍 画面1、 等待显示。 按下进入主操作界面（第2画面）。 画面2、 点击，机器人开始执行原点。 按，触摸屏返回上一界面。 显示年/月/日/时/分/秒。 画面3 1、生产的产品数量显示，按下“清除”键可以清除显示的数值。 2、 “通讯连接”机器人控制器和触摸屏完成通讯。 “原点复位”指机器人完成原点复位。 “报警指示”机器人出现报警时 3、显示当前产品的编号。 4、显示当前的X、Y、Z轴速度。 5、显示当前的X、Y、Z轴的位置。 6、 设定JOG移动速度 “X轴”左右方向移动键， “Y轴”前后方向移动键， “Z轴”上下方向移动键。 设定程序移动速度。 设定A产品卡爪延时及A卡爪Z轴气缸延时。 设定A产品卡爪延时及A卡爪Z轴气缸延时。 设定以上数据后，按将数据下载到控制器。 开机后，按 将数据上传到触摸屏。 点击，开启A产品传输线， 点击，开启B产品传输线。 点击，进入产品选择画面。 进入产品修改界面。 14、机器人出现异常后按“解除报警”键可以解除异常情况。 画面4、 画面5、 密码输入正确后，按“ENTER”可进入下已画面。 画面6、 显示并设定选择的产品编号。 选择产品后，按保存产品号。 画面7、 1、点击设定需要编辑修改的产品编号后，按“确认”进入下一界面。 画面8、 按设定的移动速度移动到指定的目标点，需要停止时按“停止”。 设定机械手待机位置。点击“待机位置P0”可将机械手当前坐标直接保存，也可点击“-1234.000”直接输入数值。 设定机械手取件位置。点击“取件位置P5”可将机械手当前坐标直接保存，也可点击“-1234.000”直接输入数值。 设定机械手产品A放件起始位置。点“A起点位置P1”可将机械手当前坐标直接保存，也可点击“-1234.000”直接输入数值。 设定机械手产品B放件起始位置。点“B起点位置P0”可将机械手当前坐标直接保存，也可点击“-1234.000”直接输入数值。 二、具体操作 1、仔细检查运行设备工作台确认无障碍物后、可以开启电源。 2、 等待显示。 按下进入主操作界面（第2画面）。 3、按下机器人开始自动寻找坐标原点。原点执行完成后 处于待机状态（黄指示灯亮，“未执行原点”变为“原点完成” ）。 4、点击，确保开启A产品传输线， 点击，确保开启B产品传输线。 5、产品托盘到位后，机械手自动开始搬运工作。 机器维护、保养及注意事项 每次开机通电后，若红色报