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第四章 机器人机构运动学 4.1 概述 4.2 杆件、关节及连杆坐标系 4.3 杆件变换矩阵A 4.4 建立机器人运动方程及实例 4.5 机器人运动学方程的解及实例 4.6 机器人运动学反解的讨论 4.7 关节空间和操作空间 4.1 概述 1、机器人运动学的主要任务 2、机器人运动学的研究对象 3、机器人运动学的两大问题 4、齐次变换矩阵 1、机器人运动学的主要任务 2、机器人运动学的两大问题 3、齐次变换矩阵 4.2 杆件、关节及连杆坐标系 1、建立杆件、关节、坐标系及变换的序号 2、杆件参数 3、关节参数 1、建立杆件、关节、坐标系及变换的序号 2、杆件参数 3、关节参数 4.3 杆件变换矩阵A 1、上关节表示法 2、下关节表示法 3、两种表示法的比较 4、3R平面关节机器人 1、上关节表示法 1）坐标系的建立原则：三原则 2）用（D-H）坐标系描述关节与杆件参数 3）杆件变换矩阵A 1）坐标系的建立原则：三原则 2）用坐标系描述关节与杆件参数 3）杆件变换矩阵T 2、下关节表示法 1） 中间连杆的坐标系 2） 首端和末端连杆 3） 用坐标规定杆件参数 4） 机器人坐标系建立的步骤 5） 杆件变换矩阵A 中间连杆的坐标系 首端和末端连杆 用连杆坐标系规定杆件参数 机器人坐标系建立的步骤 杆件变换矩阵A 3、两种表示法的比较 4 3R平面关节机器人 1） 上关节法 2） 下关节法 1）上关节法 2）下关节法 4.4 建立机器人运动方程及实例 4.5 机器人运动学方程的解及实例 1、解运动学方程的方法 2、代数解法的思路 3、PUMA560机器人的运动学方程的解 1、解运动学方程的方法 已知机械手空间位姿T6，求各个关节变量θ1…θ6 。在T6矩阵中，有12个元素，变量为6个，故可以建立6个方程，解出6个变量 解运动学方程有: (1)代数法 (2)几何法 (3)数值解法 2、代数解法的思路 3、PUMA560机器人的运动学方程的解 4.6 机器人运动学反解的讨论 1、工作空间 2、反解的存在性、唯一性和重解 3、最优解 1、工作空间 1）可达工作空间：指末端执行器可达的 空间，在该空间中机械手至少有一个方位 2）灵活工作空间：在可达工作空间中，末端执行器可以任意姿态达到的点所构成的空间 3）可达工作空间的边界曲面：所对应的位姿是奇异位形 4）灵活工作空间的分类：Ⅰ类全方位 Ⅱ类有限个方位 2、反解的存在性、唯一性和重解 1）在可达空间内，反解是存在的。 2）在可达空间的边界上，反解是唯一存在的。此时，机构退化，即自由度数减少了，称奇异形位。 3）在次灵活空间中，反解不是唯一的，有重解。解的数目与关节数、杆件参数、关节允许运动范围有关 4）在灵活关节空间中，反解有无数个 3、最优解 有重解，就有接的选择问题： 1）如何从许多的重解中选择一个 2）多重解中挑选最优解 3） 最优解的准则： 最短行程 功率最省 受力最好 回避障碍 ▲4）寻求最优解的方法 4）寻求最优解的方法 4.7 关节空间和操作空间 1、关节空间 2、操作空间 3、驱动空间 1、关节空间 N个自由度的n个关节变量（关节矢量）构成的空间称为关节空间。它是一种集合，不一定是空间。 2、操作空间 操作空间：末端执行器的位置和姿态（位姿）是在直角坐标系中描述的。其所有的集合称操作空间。 运动学方程：是从关节空间向操作空间的映射关系。 3、驱动空间 驱动空间：各驱动器位置矢量的集合。 驱动空间向关节空间的映射关系是驱动器到关节的各种传动机构的传递关系。 我们对机器人的控制，即是对各关节的驱动器进行操作、控制，映射到关节空间，进一步映射到操作空间。 3、机器人的执行机构 1.一般最常用的准则是“最短行程”准则，在没有障 碍物时，最优解是每个关节移动量为最小的解， 初为“最短行程”准则 ①按加权平均运动量最小（多动小关节、少动大关节） ②使各关节运动时间尽量相近 2.在有碰撞的可能时，可采用其他策略和优化准则 ①轨迹规划 ②无碰撞路径规划（不碰撞的可能解中，路径最短） ③力矩最小优化 θi a i a i d i J1 θ1 0 l1 0 J2