8合的多足步行机器人正运动学分析.docVIP

基于手脚融合的多足机器人正运动学分析* （1．郑州轻工业学院机电工程学院，河南 郑州 450002 2．华中科技大学机械工程学院数字化制造与装备国家重点实验室，湖北 武汉 430074） 王良文1，2 ，潘春梅1，王新杰1，唐维纲1，张小辉1 摘 要：开发多足步行机器人手脚融合功能是加快多足机器人实际运用的必然选择。本文简单介绍了一种新型机器人：基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构，并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文章首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹（质心）的表达式，再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后，获得了机器人在抓取物体时的运动学关系。文章对相关公式进行了推导，给出了公式的表达式，最后以相关算例进行了说明。该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义。 关键词：多足步行机器人；手脚融合；正运动学 1 引言 近年来，多足步行机器人的研究吸引了众多学者关注。然而，目前的多足步行机器人多作为一个运动平台，采用在机体上安装专用操作臂完成检测、采样等简单操作，具有手脚融合功能的多足机器人的研究还未涉及。随着多足步行机器人技术的不断成熟与完善，这类机器人将在国民经济和国防建设等许多行业有着越来越广泛的应用[1]。因而开发多足步行机器人的手脚融合功能，就可以极