连铸结晶器非正弦电液伺服电液伺服控制系统H∞控制.pdfVIP

连铸结晶器非正弦电液伺服控制系统H。控制 吴晓明韩晓娟王益群 (燕山大学机械工程学院机电控制工程研究所) 摘要本文采用日。控制设计技术设计控制器用于连铸结晶器非正弦振动电液控制系统的控制，针对系统具有较大摩擦 负载的情况，通过选择加权函数，使闭环控制系统更具鲁棒性一研究结果表明具有日。控制器的闭环系统的性能优于传统 。 的PID控制嚣。 关毽词 日。控制器加权函数鲁棒性何服控制 0 k控制理论概述 H*控制理论是20世纪80年代开始兴起的一门新的现代控制理论。日。控制理论是为了改变近代控制 理论过于数学化的倾向以适应工程实际的需要而诞生的，其设计思想的真髓是对系统的频域特性进行整形 手段，也是经典控制理论的根本。 同时基于算子理论等现代数学工具，这种解法很快被推广到一般的多变量系统锄，面英国学者Glover则将 在状态空间上进行了整理并归纳为H。控制问题15]，至此凡控制理论体系已初步形成。 在这一阶段提出的日。设计问题的解法，所用的数学工具非常繁琐，并不像问题本身那样具有明确的 Math 方法主要是DGKF等人的解法。不仅如此，这些设计理论的开发者还同美国的TheWorks公司合作， Control 开发了MATLAB中鲁棒控制软件工具箱CRobust Toolbox)．使日。控制理论真正成为实用的工程设 计理论。 1鲁棒稳定性和H一理论 各种不确定性因素破坏了系统的稳定性及静、动态性能，为了克服不确定性因素对系统品质的影响， 必须使设计的系统具有“鲁棒性”。即系统在不确定因素(有干扰和建模误差)扰动下具有使特性(稳定性、 最优性)不变的能力。 为了更系统地阐述刚空制技术，引入标准H。 控制问题，参见图1，在这个结构构成中受控对象的 模型被定义为P(s)，定义外部输^信号w(t)和控制输 入“(t)作用于系统中，频率域加权函数被加入图中， 用于影响所期望的被控输出Z(t)，或者指示一个干扰 输^w(t)推测的频率域性能指标，假如这样的加权函 数加人到系统中，则此结构称为增广被控对象 图lH。标准设计问题 (GeneralizedPlant)，借助于控制器K测量的反馈控制 输入“控制增广被控对象，控制的目的是求取控制器 Fig，iH。standmddesign K(s)t陡得系统的加权灵敏度为最小，进一步是找到一 个从干扰¨心)到控制输出z(t)的传递函数的最小化的最大赋范值的一个控制器K，这样一个范数有界的传 递函数仅在闭环系统确保稳定时才有意义(在Lypunov意义上)，因此稳定性决定了控制器的可接受性。在 Ⅳ。理论中，闭环传递函数的最大赋范值被定义为它的一范数，即： IIM(s)ll。=恶黠 ㈩ 系统传递阵的比范数实际反映了输入，输出信号k范数的最大增益。若设定设计指标为． minsup阿(jo))S(jco)l ‘2) 那么灵敏度函数整形问题，也可以归结为矾标准设计问题。其中S为灵敏度函数，可以写成 趋于1．其目的是对高频信号作一定的约束，该函数的数学描述为 l(Ⅳ(，吐磅l=10≤∞≤皑 (3) l(Ⅳ(J功l1珊≥％ (4) 其中蛾为某一频率值，从上式可见，凡设计在很大程度上取决于加权函数的选择，所以有人认为H。设计 是选择加权矩阵的艺术。 2连铸结晶器非正弦振动H控制 在连续锌钢生产中，结晶器振动方式和振动参数是影响铸坯表面质量的主要因