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* * 机器人技术 陶建国 哈尔滨工业大学机电学院 2005. 2. 第五章 机器人操作机工作空间 5.1 概述 5.1.1 基本概念 　工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。B．Roth在1975年提出了操作机工作空间的概念。 操作机的工作空间：机器人操作机正常运行时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工作空间，记作W(P)。 灵活工作空间：在总工作空间内，末端执行器可以任意 姿态达到的点所构成的工作空间。记作Wp (P)。 次工作空间：总工作空间中去掉灵活工作生间所余下的部分。记作Ws (P)。 　根据定义，有: 　一般说来，工作空间都是一块或多块体积空间，它们都具有一定的边界曲面(有时是边界线)。W(P) 边界面上的点所对应的操作机的位置和姿态均为奇异位形。与奇异位形相应的机器人的速度雅可比矩阵是奇异的，所以操作机的工作空间边界面又常称作雅可比曲面，即雅可比矩阵的行列式等于零所对应的曲面。 灵活空间内点的灵活程度受到操作机结构的影响，通常分作两类： I类 —末端执行器以全方位到达的点所构成的灵活空间， 表示为 Wp1 (P) ； II类 —只能以有限个方位到达的点所构成的灵活空间， 表示为 Wp2 (P)。 　下面以平面3R操作机为例，说明上述基本概念。