第1章 机器人运动学.ppt

把ri-1,e用齐次坐标表示,令 所以 x0 y0 x1 y1 x2 y2 θ1 θ2 r1,e 三、雅可比矩阵的逆 对于在三维空间运动的 n 关节机器人，雅可比矩阵的阶数为6ⅹn 。 当n = 6时，J是6ⅹ6方阵可直接求其逆。 当n≠6时，J不是方阵，通常用其伪逆表示。 J + = J T ( JJ T ) -1 四、雅可比矩阵的应用 1、分离速度控制： 增量控制： 2、在静力分析中的应用： 证明： 3、加速度关系： 第1章 结 束 关节 1 2 3 4 5 6 e d b c a Motoman UP6机器人运动学分析: z0 z2 z3 z4 x3 x2 x0 x4 0 2 1 z5 x5 z6 x6 6 4 3 5 D-H参数表： 关节i θi αi di ai cos αi sina αi 1 2 3 4 5 6 z1 x1 例题2: PUMA机器人的坐标变换矩阵 z0 z2 z3 z4 x3 x2 x0 x4 0 2 1 z5 x