数字反馈控制器的极点灵敏度优化结构.pdfVIP

清华大学学报(自然科学版)40／65 11竺兰苎竺堂 !竺竺型坚曼!些竺竺!!竺I皇f!!!苎旦堡! 苎墼塑苎!!!：!墅墨 数字反馈控制器的极点灵敏度优化结构+ 撩巍华，是忱褚健 浙江大学先进控镧研究所工业控制技术田家重点实验室．杭州310027 文lb本文研究有限字长(F叭．)数字反馈控制嚣的一种量优实现，主要考虑了系统的撮点灵 敏度．通过定义该潮度，并分析其与实现所在坐标系的关系，得到了量小化该■度的结构． 关t诃：f有限字长；数字反馈控制器1极点灵敏度：优化实现 一 。文 现代控制工程中，数字控制器能灵活、方便地完成各种复杂的控制算法．为先进控制 的应用奠定了基础。定点运算的数字控制器具有运算速度快、存贮容量要求低等优点．常被 用于许多实时性要求较高的场合(如交流电机、汽车等)。但由于数字控制嚣的字节长度(简 称字长)是有限的．许多工业控制设计需要从成本、利润、性能等多方面来考虑有限字长 (FiniteWord Length．簿记为阢)问题．F1『L实现问题，最早由从事数字信号处理的科 技人员于70年代提出．井针对数字滤波器开展研究[1]．80年代，研究扩晨到控制领域中f2．”。 控制嚣FWL实现问题的提法、研究思路和手段都与常见的控制综合问愿和控制分析问愿存在 较大的不同。而且直至现在，还有不少人误认为控制器都是以其传递函数阵系数来实现的， 因此数字控制器F孔实现问题容易被忽视。目前．国内对于这方面的研究尚属空白，国外从 事这方面研究的人员不多，研究方法需进一步完善和创新，研究成果也远未达到实用水平。 本文研究一个给定实现的数字控制器的有限字长效应对闭环系统稳定性的影响． 1 问题描述 考虑如图1的标准数字反馈控制系统，数字对象札，(：)由数字控制墨c。(=)控制。 图1：敦字反馈控制系统的方块图 设fL0)的一个实现为0，，丑，c，，皿)：H。0)=D，+C似一一：)．‘皿，而巳0)的一个 实现为“，皿，C，D。)：oO)=D。+C似一也)-‘置， 4ER”-，疋ERtm， C ER‘’，皿E舻～。所有这样的“，E，C，皿)构成的控制器实现的集合．记作 s。={(』。，或，C，D。)j。如果∽，群，q，D?J是数字控制器c：O)的一个实现．则 (4，展，C，见)也是G∽的实现，其中 4=T-I鬈r，只=r“钟，e=掣r， (1) ‘基叠项目：国家自然科学基金项目；浙江省自然科学基盘项目(699085) 192 清华大学学报(自然科学版) 2000年第柏卷第s2期 r是任意的非奇异实矩阵(相似变换阵)． 相应的闭环系统的实现记为∽且c，DJ，其中 B，UD。D，)-。C。 j—f一：+B：D。p—D：D。)．‘C， 1 ，’、 L 口。(，一D。D。r。C： 彳。+丑。(，一D。D：)～D，D。√ 显然．当且仅当五的所有特征值(系统极点)位于单位圆内部时闭环系统稳定。假设已经求得 可使闭环系统稳定的数字控制器G-)．由于一是“，匪，C，皿)的函数，当(Ao，最，e，皿) 受到扰动时．闭环系统的极点位置．以及闭环系统的稳定性将受到影响．本文将主要研究闭 环极点与控制器实现的关系．定义闭环极点关于控制器实现的灵敏性测度，并由此得到一种 使得该翻度量小的控制器实现。 2极点灵敏性测度 考虑一个用传递函数日k1表征的离散时间线性时不变系统，设似，B，C，d)是该系统的 一个状态空间实现．一E只“，则有何(彳)=d+c∞一一)。口。如果用^似)表示矩阵膨的 特征值．则日0)的极点‰}是』的特征值，‰}=丑0)。设s，=k?}是由控制器实现 “，E，C。，皿)的所有元素组成的参数集合