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数字人感系统的研制 1 李玉涛吕俊芳袁梅 (北京航空航天大学测控技术与仪器系 北京 100083) ■要 随着飞行模拟器技术的发展．电机伺服系统在人感系统中也得到了广泛的应用。 本文着重讨论了以D铲芯片为核心的数字人感系统的组成和工作原理，井分析系统的特点及 功能． 荚奠词 飞行模拟器 ^感系统测控系统伺服系统侍感嚣 1．概述 人感系统，即操纵负荷系统，是飞行模拟器中的一个关键环节，也是人在回路中的 现代化的半实物半程序的仿真试验设施。人感系统的主要作用是模拟飞行员在驾驶飞机过 程中．在驾驶杆处和脚蹬处的操纵力感赏。操纵力的太小是随着飞机飞行高度、飞行速度 一 等参数的变化而变化的。飞行员凭借这种感觉，可以对飞机飞行状态作出正确的判断并执 行相应的操纵动作。 髓着自动控制和电机技术的发展，以电机为驱动单元的伺服系统在工业控制等方面 得到了广泛的应用，其功率和快速性都自＆够很好地满足铡控系统的要求。采用这种加载方 式的人感系统的机械组成部分可以得到很好的倚化，占用空间小，安装、调试均十分方 便． I蠢着数字技术的发展，以微处理器为核心的独立的控制系统和以计算机为核心的数 据处理系统在工程实际中得到了很好的应用．现在由微处理器和计算机组合而成的测控系 统可以完全代替以前由模拟电路所完成的功能，控制精度也得到了根好的保证，系统运行 更为可靠．它的通用性很强，改机械部分保持不变，只要在软件中修改几个飞行控制参数 就可以适应各种型号飞机。 ■ 本文研制的数字人感系统是采用以DSP微处理器为核心的数字式控制的直流电机加 载的新型人感系统。 2．人摩系统组成及工作原理 2．1 系统组成 数字人感系统系统由纵向、横向和方向三个通道组成，其中纵向通道的的组成原理 框图如图1所示。 该系统是由下位机(高速微处理器DSP系统)和上位机(工控机)及直流力矩电机 组合而成的测控系统。下位机系统采用T淞320F240性能评估板，该评估板功能齐全，具 有16路帅及9路独立的P删，只需要设计辅助的接口电路就可以实现所需功能。 ． 为保证人感系统模拟的真实性，要求加载装置能够提供一定的力矩并且具有较高的 快速性，所以系统负荷加载执行机构也尤为重要。利用力矩电机的堵转特性可以提供较大 的输出力矩。直流力矩电机输出力矩去平衡驾驶杆力．输出力矩的大小及力矩的波动情况 直接影响到人感系统的品质。因此，合理的电机控制方式也是比较关键的。P删(脉宽调 制)控制方式与其他控制类型相比较，功率损耗小，同时P删波产生的高频徽振有利于克 服电机轴上的静摩擦力，有利于改善伺服系统低速运行特性和快速启动特性以及正反转特 性等优点。 在机械机构上，采用齿轮传动。可以尽量减小对直流电机最大输出力矩的要求，这 样可以降低电机的成本，同时齿轮传动间隙问题可以采用齿隙可调的安装方式等相应措施 来解决。 2．2 系统工作原理 当操纵驾驶杆时，拉压力传感器、位移传感器和速度传感器分别感受来自驾驶杆的 图l 数字人感系统原理框 杆力、位移和速度，经过传感器调理电路变换成电流传输到下位机系统。下位机系身E构成 的测控系统完成数据采集、杆力模型计算等工作，并与实测力进行比较，得到理论杆力与 实测力的差值一偏差力。该值差力按照一定的控制补偿算法进行调节，并输出P删信号到 力矩电机刑驱动单元，驱动力矩电机按照某个方向转动，去平衡驾驶杆力。当系统出于 平衡状态时，力矩电机处于堵转状态。