水下转角度控制装置的研究.pdfVIP

水下转动角度控制装置研究 昊谷河杜经民李宝仁 (华中理工大学机械科学与工程学院) 摘要本文采用电液比例技术实现了水下转动角度的实时控制，实验结果表明，所研制的水下转动角度 控制装置具有响应快，控制精度高．动静态性能好，密封优良，以及结构紧凑等特点．为某定位系统的仿 真提供了关键设备。 关键词水下转动角度控制电液比例技术PID控制 0前言 电液比例技术是电子技术和液压技术的完美结 合，它既有电子技术在信号的检测、放大、处理和传 输等方面的优势，又具有液压技术的功率重量比高， 负载刚性大，精度高，可安全、可靠并快速地实现频 角 繁的带负载起动和制动，进行正、反向直线或回转运 动和动力控制，以及调速范围大等优点，并且对介质 清洁度无特殊要求，制造成本低廉．能量损失低．稳 态和动态控制特性好，因此，采用电液比例技术的系 统操作方便+结构简单，对污染不敏感，容易实现遥 控，自动化程度高。针对某定位系统的仿真要求控制 装置的重量轻，输出功率大，控制方便，且工况为水 下等特点，所以在水下转动角度控制装置的研究过程 中，我们采用了电液比例技术。 1工作原理 水下转动角度控制装置工作原理示意图如图1所 示。 由图1知，水下转动角度控制装置主要由工业控 图1水下转动角度控制装置工作原理示意图 制计算机、液压源、电液比例阀和摆动液压缸等组成， 在这里，液压源是水下转动角度控制装置中的动力源，为水下转动角度控制装置正常工作提供具有一定压 力和流量的洁净油液。电液比例阀为水下转动角度控制装置中的电．液转换元件，工作时，电液比例阕将工 业控制计算机输出的电信号转换成液体压力或流量信号，以达到控制摆动液压缸动作的目的。工业控制计 算机为水下转动角度控制装置中的控制器，用于完成摆动液压缸转角的实时采集、处理以及控制算法计算 等，并对数据进行实时处理或离线处理等。摆动液压缸为系统中执行元件．它将液压能转换成机械能t以 驱动负载动作，在这里．摆动液压缸是系统的被控对象。角位移传感器是水下转动角度控制装置中的检测 反馈元件，一方面它实时控制摆动液压缸转角，另一方面它将检测到的摆动液压缸转角信号转换成电信号 送人工业控铜计算机，以构成转角闭环控制系统，完成对摆动液压缸转角的实时控制。 在每一个采样控制周期，工业控制计算机根据期望转角与实际转角(由A／D转换器采集得到)之间的 偏差，按照一定控制规律计算出本采样控制周期所需控制量，经D／A转换器输出，控制电液比例阀动作， 偏差越大，控制信号也越大，偏差越小，控制信号也越小，从而达到按～定控制精度和响应速度调节摆动 液压缸转角的目的，即完成了摆动角度的实时控制。 2控制算法的设计 在本研究的系统中，被控对象是摆动液压缸，但工业控制计算机又是通过控制电液比例阀的流量输出 来控制摆动液压缸的，因而精确的系统数学模型比较难得到，系统的控制器的结构和参数必须依靠经验和 用得非常广泛， 现场调试来确定，此时应用PID控制技术最为方便。在连续．时间控制系统中，PID控目(a) 其设计技术成熟，长期叫来形成了典型的结构，参数整定方便，结构更改灵活。考虑到摆动液压缸本身就 具有积分作用，在选择PID控制器的控制算法时采用了增量式算法，这种算法的计算误差或计算精度问题 对控制量的计算影响较小，误动作影响也小。此外，如果比例和微分饱和．将会使系统的动态过程变慢， 达不到控制效果，为了抑制微分饱和，加速系统的动态过程，一般采用带有死区的PID控制算法，鉴于以 上原因，在研究中采用了带有死区的增量式PID控制器．其算法描述为： e(㈣k)I煳B时H寸 ac(k)=I△掣凯I 式中：△c(≈)是由增量式控制算法确定的输出控制量，即 ql=一kp[1+2竽】 1 s