拖动系统课程设计报告.doc

拖动系统课程设计 报告书 题目：直流电机转速负反馈调节器 专业：自动化 姓名： 学号： 指导教师： 任务书： 设计题目：闭环控制的PWM直流调速系统设计与实现 专题题目：直流电机速度闭环调速系统 任务下达日期：2015年5月15日 设计日期：2015年6月7日-2015年6月17日 主要内容： 1、测定综合实验中所用控制对象的参数（由实验完成）。 2、根据给定指标设计转速调节器，并选择调节器参数和具体实现电路。 3、按设计结果组成系统，以满足给定指标。 4、研究参数变化对系统性能的影响。 5、在变工况（加载）下进行调试。 要求： 1、能独立设置电机速度（按键设置或滑动变阻器设置或上位机设置）； 2、能显示当前电机的实际速度（单位为：r/min）; 3、能控制电机启动、停止、正反转、软启动和软制动； 4、给电机加载后，速度能迅速调节回给定值； 摘要 本文章介绍了有TIM4C123GH6PM芯片以及带编码器的直流电机、L298电机驱动模块、矩阵键盘，串口由得到速度值并再由本文M4C123GH6PM的转速控制系统的软件设计，还本文还可以及 关键词：直流电机；PID闭环控制；TM4C123GH6PM；矩阵键盘；串口四位数码管 目录 系统·······························1 硬件设计·································1 控制器································1 按键模块·······························2 串口四位数码管····························2 L298电机驱动模块···························3 直流电机·······························4 直流电机参数··························4 编码器参数··························4 信号线说明···························5 软件设计·································5 主函数部分·····························5 速度计算模块·····························5 速度显示模块·····························5 按键检测模块·····························6 PID控制模块·····························8 系统调试································10 结束语·································11 参考文献································11 附录··································12 正文： 系统概述 本次设计以数字PID为控制算法，以TIM4C123GH6PM为控制芯片，运用TIM4的PWM模块产生受PID算法控制的PWM信号驱动L298N电机驱动模块进而驱动电机，并用TIM4的正交编码模块对编码器产生的脉冲进行计数，实现转速闭环控制，达到转速无静差的目的。 硬件电路设计 硬件连接示意图 控制器 采用TIM4C123GH6PM，TIM4具有高速，低功耗的特点，而且自带PWM模块和正交编码模块，不仅控制性能好而且简便易于实现。并且自带3色LED都灯。可以作为停止，正转，反转的信号标志。其管脚如下： 按键模块 按键为自己焊接的4×3矩阵键盘，采用扫描式方法，在A3,A 4依次给低电平，B0~4进行检测，根据 串口四位数码管 L298电机驱动模块 直流电机 直流电机参数： 电机的电枢电阻11欧。工作电压可从3V至30V。堵转电流=电压 / 电枢电阻。 18v时空转转速9000rpm，其他电压下的转速可大致按比例计算。 编码器参数： 共输出两路正交（相位相差90°）脉冲信号。分辨率334，意味着电机每旋转一周输出334个周期脉冲。如果把每一路脉冲的上沿和下沿都利用起来，相当于四倍频，分辨率可以达到34×4=1336。334线AB相编码器，内含整形电路，输出是方波，可直联单片机IO。编码器供电电压为5V，AB相输出，在A相或B相的上升或下降沿时判断对方的电平，就可以判断电机的转动方向。 信号线说明： A相方波输出，B相方波输出，VCC，GND是编码器电源，必须稳压。电机1，电机2是直流电机的电源。 软件设计 主函数部分 该函数先要要设置系统时钟，在函数中系统时钟为50MHz，然后便要对本次课程设计中数码管，按键正交编码