3D刚体摆姿态动力学离散变分数值方法研究.pdfVIP

3D 刚体摆姿态动力学的离散变分数值方法研究1) 姜夏英*,2) 戈新生* * （北京信息科技大学自动化学院 北京 100192） 摘要：本文研究了3D刚体摆的姿态动力学数值计算方法，即利用离散变分的数值积分方法针对3D刚体摆的运动 学及动力学方程解的稳定性及其能量、角动量与范数的精度进行了数值计算研究。3D摆是指在重力的作用下由一 个无摩擦的支撑点联结的非对称性刚体，是一个具有三自由度旋转摆系统。本文分别对 3D 摆的悬垂及倒置两种 特殊情况利用由离散变分原理推导出的数值积分方法进行求解，将其结果再和 4 阶龙格-库塔方法求解的结果进 行比较，并在计算机上实现数值仿真。从数值仿真实验中可以看出，离散变分的数值积分方法相比龙格-库塔方 法具有更高的精度。另外，本文还针对龙格-库塔方法提出了改进策略，即增强了动力学方程及运动学方程之间 的耦合性。结果发现其能量、角动量与范数的精度提高了很多，但和离散变分的数值积分方法相比，离散变分的 数值积分方法所得的精度仍然更高。因此可以表明离散变分的数值积分方法具有较高的计算精度和较好的保能 量，保持结构特性。 关键词：离散变分；龙格-库塔；姿态动力学；3D刚体摆 引言 经典动力学方程主要有三种形式：拉格朗日方程、哈密尔顿方程及牛顿方程，本论文主要讨论拉格朗 日形式及哈密尔顿形式。拉格朗日形式的动力学方程及哈密尔顿形式的动力学方程都有一个特有的几何性 质：密尔顿流形是辛结构的，在非保守力的作用下总能量总是守恒的，并且辛形式的动量也是守恒的。例 如，球面摆的位形空间是二维球，并且刚体姿态动力学的配置空间是李群结构，叫做特殊的正交群。本文 所讨论的离散变分积分子是由离散的哈密尔顿原理推导出来的。 哈密尔顿系统的辛几何算法分别是由冯康提出来的较新的求解动力学方程的求解问题的方法。哈密尔 [1] 顿体系是动力系统的重要体系，一切真实的、耗散可忽略不计的物理过程都可表示成哈密尔顿体系 ，它 的应用范围很广，包括结构生物学、半导体、超导、等离子体、天体力学、材料和偏微分方程等。且动力 学方程的应用及其广泛，其求解问题各个领域都会碰到，如航天器、机器人及卫星等。传统的数值积分算 法较好地解决了低阶微分方程的解的问题，但在计算高阶微分方程的数值解，特别是长时间的计算时，经 常有发散现象且伴有能量耗散。本文将离散变分积分子算法引入动力学计算。意在提高求解过程中的收敛 性及解的精确性。 1.离散变分积分子介绍 1.1 连续动力学方程 将质点系的动能 与势能V 之差定义为拉格朗日方程，即 T L T V （1） 1 式中，   ， ，由此可得拉格朗日方程为 T qMq V V ( q) 2 1)国家自然科学基金(No和北京市自然科学基金 （Class B, No. KZ201110772039 ）重点项目资助 2) jiangshang21@163.com 1    （2） L (q ,q ) qMq V (q ) 2 式中， 为系统广义质量矩阵， 为系统广义坐标，即q (q , q ,, q ) 。引入积分，积分上下限为 M q 1 2