信号与系统教学课件-连续和离散系统的状态变量分析.pptVIP

连续和离散系统的 状态变量分析 引言 通过前面的学习我们知道，分析一个系统首先要将此系统的工作状态表示成数学模型，即应用适当的数学表达式描述改系统的工作状态。描述系统的方法依采用数学模型的不同可以分成两大类。 输入输出描述—输入输出分析法—外部法 前面我们所学习的分析方法（时域和变域分析）尽管各有不同的特点，但是都着眼于激励—响应（输入—输出）的直接关系（外部特性）～对单输入，单输出系统这种描述和处理方法很方便。但是现代工程中所采用的系统日趋复杂而且往往是多输入多输出系统，同时又要完成许多功能，技术要求也日趋苛刻，分析这种系统将是一件很艰辛的工作。如果再采用输入输出描述法与分析，计算工作太繁重。特别是人们对控制系统不再仅仅满足于输出量的变化，而且对系统内部的一些变量变化也同时感兴趣，以便设计和控制这些参数以达到最佳控制目的；可是输入输出描述和分析却无法知晓系统内部的一些必要情况，这时采用状态变量描述与分析会很有效。 状态变量描述—状态变量分析法—内部法 对于多输入多输出系统的分析，状态变量描述与分析具有明显的优越性。它不仅可以描述系统外部特性，也可以描述系统内部特性。而且它不仅适用于线性时不变系统也适用于非线性或时变系统，还可以用来研究经济系统，生物系统和其它一些系统。尤其是状态变量分析法的数学描述模型特别适用于计算机来进行数值计算。 内容 1.状态和状态变量的意义及状态方程和输出方程的标准矩阵形式 2.系统的状态方程及输出方程的建立 3.连续系统的状态方程复频域求解 4.连续系统的状态方程时域求解 5.离散系统的状态方程时域及Z域求解 本章说明: 我们将学习给定系统或系统 模拟图直接列写状态方程和输出 方程的方法；学习连续和离散系 统状态方程的求解方法，并以变 换域方法为主；初步理解多入多 出系统的系统函数矩阵，冲激响 应矩阵以及状态过渡矩阵的概 念；最后将简单地讨论一下系统 的稳定性问题。 一.连续系统的状态方程时域及Z域求解 1.状态和状态变量的意义及状态方程和输出方程的标准矩阵形式 【1】状态～一个系统在t=t0时的状态是表示系统所需要的一组最少信息量的数值利用这组数值x1(t0),x2(t0),x3(t0)……xn(t0)连同系统的模型和给定在时的输入激 励足以唯一确定t≧t0时的系统工作情况。 例如：由简单的RLC系统分析可知，只要知道 2.系统的状态方程及输出方程的建立 状态变量的选取原则 【1】选电感上的电流及电容上的电压最为直观方便。（因为它直接与系统的能量状态发生联系）当然必要时也可以其它的。 【2】选取独立的状态变量。状态变量必须相互独立（无依赖关系即不可互求） 状态变量的个数一般为储能元件的个数也为系统的阶数 同一系统状态变量选取不同，其状态方程也不同，所以状态变量的选取不唯一，因此列写的状态方程也不唯一。 已知电系统其状态方程和输出方程的建立—直观编写法 1.对电容所在节点列写KCL方程；将电容电流写在等式的左端 对电感所在回路列写KVL方程；将电感电压写在等式的左端 2.用状态变量和激励替掉状态方程中不应有的变量 3.整理方程形式，写成状态方程的标准矩阵型 4.根据要求的输出，写出输出方程的标准矩阵型 已知系统的输入输出方程或模拟图建立状态方程和输出方程 到目前为止，我们对系统已经有两种描述方法了 输入输出描述（激励响应的微分方程）；状态变量描述 对同一系统只是描述方式不同，两种描述方式之间一定有一定的关系，就象输入输 出描述中的输入输出方程，模拟图，系统函数等可以表述同一系统一样。输入输出 方程，模拟图，系统函数之间可以相互转换，两种描述方式之间也可以 【1】由输入输出描述的系统直接模拟图或系统函数、微分方程求状态方程和输出方程 实例2：系统函数为 系统方程为： 系统模拟图为： * * 开始 下一页 结束 开始 上一页 下一页 结束 状态变量分析法的优点及应用范围 前面我们曾提及过输入输出法对研究单入单出系统较为方便，但现代工程系统很复杂往往又是多入多出，且同时要完成各种功能，所以这种系统分析方法将使分析工作繁重且也无法知晓系统内部情况。因此状态变量分析法就有了优越性。 ［1］优点 由于它是研究每一个变量情况，因此便于研究系统内部所需的信息。 例如：可以研究系统中在何处可能存在不稳定因素或薄弱环节，以便采取预 防手段。这往往是很重要的。 它适用于多入多出系统。可以提供更多的有关系统信息 由状态方程的标准型可见，状态方程是一组一阶微分方程组，因此它是把输入输出法的一个高阶微分方程简化成状态变量的许多一阶微分方程组。由于状态方程又有统一的标准矩阵形式，所以便于计算机求解。 ［2