反演滑模控制在BLDCM伺服系统与应用.pdfVIP

设计与研究篇 反演滑模控制在BLDCM伺服系统中的应用 文／韩清辉 1引言 无刷直流电动机既具备交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优 点，又具备直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多特点，故在当 今国民经济各个领域的应用日益普及。无刷直流电机在很多高性能的伺服系统中也得到 了广泛的应用，如航空航天、机器人等。传统的伺服系统广泛采用经典的PID控制，但它 存在易受系统参数变化影响、对负载变化的适应能力差和抗干扰能力弱等显著缺点，难 以满足高性能伺服系统控制要求。 滑模变结构控制具有快速性、强鲁棒性和实现简单等优点。但是实际中的滑模变 结构控制容易存在“抖振”问题，必须采取措施来削弱抖振到一定的范围之内。反演 然后为每个子系统分别设计李雅普诺夫函数和中间虚拟控制量，进而完成整个控制律 的设计。本文将反演控制方法与滑模控制方法相结合，针对名义模型设计反演控制 器，实际系统的不确定部分通过滑模控制器来补偿，从而实现无刷直流电机伺服系统 的鲁棒控制。 2无刷直流电机位置伺服系统的数学模型 无刷直流电机伺服系统的转矩方程为： ‘，巩+县吼+瓦=t(1) 式中： · 卜转动惯量(kg．m2) B_阻尼系数(N．m．s／rad) TI_负载转矩(N．m) T。——电磁转矩(N．m) 19l。——转子转动的机械角度(rad) 无刷直流电动机电磁转矩正比于电机方波相电流幅值，故无刷直流电动机的电磁转 矩为： 互一K．I(2) 式中： K。——转矩系数(N．m／A) I——相电流幅值(A) 故(1)式可写为： J吒+BO．一K，一瓦(3) 在实际伺服系统中，转动惯量为时变的，并且存在外加干扰、不确定性和未建模特 2009中国公路筑养路机械技术大会论文集 性。采用Bode图逼近的方法，可得到式(4)的名义模型为： 。 Jpn+Bnon|Kt协㈨ 式中： 。，卜—一名义模型转动惯量 Br名义模型阻尼系数 0r转动角度 lI_一名义模型控制输入 3控制器设计 控制系统结构如图1所示。系统由两个控制器构成，一是采用滑模控制器控制实际对 象，实现0—0。，另一个是采用反演控制器控制名义模型，实现0。一0。，从而达到0—0。的 目的。 3．1名义模型反演控制器设计 定义位置误差e。=吒一吒，则幺=0，一眈一‰一鸭 (5) 式中： ‰一Om，鸭一0。 (6) 定义无刷直流电机的理想速度‰为：eOm—clel+Om+入毛 式中： 九。——正的常数； zl——积分项。 定义z·为：z·2工q(t)dt(7) 名义模型速度与理想速度之间的误差为： (8) e2一c【，卅一鸭=qq+^互+叠l 咖和吒懈一半+要文(9) (10) 由式(8)得：岛一一cleI一九五+P2 设计与研究篇 ．，／k ’ ， ， (12) 定义Lyapunov函数为：巧2号彳+了1茚+了1呓 。 。 。 贝U： 攻=^乙毛+eA+e2e2 设计backstepping控伟摊为： 。 肛2惫[(1一彳+^h+“+乞)Pz—qA毛+吒]+墨B．o。(14) 式中c2为正的常数。 由式(13)、(14)可得：破s0。