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第27卷第5期 声学技术 、，01．27，No．5Pt．2
Acoustics
2008年10月 Tbchnical Oct．．2008
使用线性扫频信号的导盲系统研究
纪伟，杨军
(中国科学院声学研究所声场声信息国家重点实验室．北京．100190)
oftheGuidancefortheBnnd
Study System SignaI
UsingChirp
JIW萌．洲GJun
L曲orntory研AcoIlsl记s，Instimte研Aco淞t记s．ch讷eselool90．chin口)
心mtomt Acnde啤剪Sck，tces，Beij讥g
1引 言
入噪声，这里我们只对单纯的回波信号进行分析。
线性调频信号是一种频率随时间线性变化的信 因为回波信号与发射信号具有相同的模式，在时间
号，广泛应用于声呐探测和雷达系统，同时也是蝙 上有一个长为r的延迟。我们将发射信号与回波信
蝠用来探测障碍物的一种信号。这种信号具有较高 号进行混叠相乘，经过滤波处理可以得到具有恒定
的距离分辨率，且回波能携带丰富的障碍物信息。 频率的输出信号，该信号的频率与物体到发射端的
Transmitted
我们选取连续发射线性调频fC0ntinuous 距离成正比关系。
FrequencyModulated，CrFM)作为发射探测信号，通
假设锯齿波模式的调频信号对发射信号S，的
过对其分析并结合雷达系统中的一维距离像法进行 带宽没有影响【2】，有：
了导盲系统的研究。 ．s删-ARe{￡印(27巧阮‘一所岛2／2))(1)
‘为一个扫频周期内的时刻，毛=f．厶，口≤‘≤
2线性扫频信号研究 瓦；m为一常量，m=(厶．五)／乃A为信号的幅值。
接收到的回波信号形式如下：
导盲系统要求在行进时对前方的障碍物进行实
时地连续探测以确定障碍物的方位距离信息，并能 (D=筇以r，秽芦7(f一力 (2)
够对多个物体进行探测和分辨，所以通常采用连续 其中M厂，功表示回波幅度与传感器的指向、声信号
波长、声信号在空气中传播距离及衰减的关系式。
发射线性调频信号【1】作为探测信号。
接收信号与发射信号混叠后，并经过滤波处理得到
2．1CTFM信号的分析
解调信号￡(O为：
CrFM信号的时频图如图1所示，我们选用从
(f)_Aj序Q，厂，DRe{巴叼叹2巧∞r+mr2／2一m纠}(3)
100l(Hz～50kHz的向下扫频信号作为探测信号，以
(力是一具有恒定频觏的变幅度正弦信号，其频
锯齿
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