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人工肌肉材料驱动器的非线性分析模型 彭瀚曼，李华峰，丁庆军，赵淳生 (南京航空航天大学精密驱动研究所，江苏南京210016) 摘要： 类似于压电材料，离子型人工肌肉材料IPMC(ionicpolymer-metalcomposite)是。种电活性聚合 物，它具有低电压驱动的特点，1-5V电压可以激发出材料末端的人变形。当今世界上有许多关于IPMC材料电 激励的分析模型，但是它们中大部分是研究IPMC悬臂梁的自由段的电激励响应模型。然而，论文作者在实验 IPMC人工肌肉材料的非线性电激励响应进行建模分析。文中选取一块表面电阻很人的IPMC薄膜为算例，当3V 左右。目前，本文作者还未见国际上有相关方而的报道，[大I此本文建市r。个计算模型去解释并仿真由IPMC的 根部变形引起的末端变形。通过使用新胡克模型和能量。．r’陋方法，以及数值计算方法叮以得到机械、化学和电场 三场耦合的分析it-gO结果，它可以解释根部变形现象，并且显示了一个更加精确的IPMC末端变形仿真结果。所 意味着薄膜老化)。 关键词：IPMC；EAP；人工肌肉；聚合物；模型；根部变形 0引言 本研究中所指离子聚合物金属复合物114l(Ionic Polymer-Metal 是一‘种离了型EAP人工肌肉材料。它除具备聚合物材料的。‘般优点外，还具有以下特剧1’厶七“： 驱动电眶低(1-5V)、变形量大、推重比大、无噪卢，等等。同时，由于其特自．的电响应特性， 它具有类似与压电效应和逆压电效应的特尉1’2’4’6J，因此它既町以作为驱动器使用，也口j．以麻用 于微小型传感器，甚至有可能通过没计和控制方法的改进使驱动与传感集成为。‘体，从而达到简 化驱动机构的日的。凶此运用IPMC材料的作动器易于微型化，有利于仿牛学的发展，适用十医 疗器械(如人造心脏、人造眼球、人造皮肤)、太空探索、微犁机器人、MEMS和娱乐等诸多领域 【417，引。 目前，IPMC的电激励模型主要有三类一l：自箱、灰箱和黑箱模型。其中，灰箱和黑箱模型 一般用于建立输入与输出变量之间的关系，例如求解传递函数；相反，白箱模型最为复杂，但是 也最能解释其电响应机理，并分析薄膜内部应力变化及分布规律。本文发现了IPMC薄膜，特别 是表面电阻较大的薄膜具有明显的根部弯曲现象。因此，本文将利用白箱婵论模型对IPMC薄膜 在一定电J玉下的电激励过程进行研究，同时根据实验【fI新发现的根部弯曲现象进行分析和仿真计 非线性耦合模型。 ．．245．． 1 IPMC材料 本研究中使用的IPMC薄膜算例是由Nation溶液(美围牡邦公司)和5一10um的Pt(铂)金 属层混叠而成。目前，IPMC的驱动机理的分析理论还不是很完善，而且Ii上界上育多种理论模型 来分析其低电压大变形的成园．这里列出其中丰要一种，当在IPMC薄膜L施加电场时，由十 Nation膜本身的特性，其内部阴离子固定在大分了：州格结构中，而内部承合阳离了则可向电场负 向(阴极)移动，并聚集在电极附近．导致膜山产生压力差，膜的门由端向电场正向(阳极)弯 明显自弯曲过程，而右侧的薄膜变形却仅发生在根部位置。下面本文将建立一个根部变形的电激 励响应模犁用于解释鼐|仿真片变形过程。 图1离f辽移模型示意图…】 ■j 甲 掣一一鼍带，焉 …· 。’二一‘’ …／一一-盟进世芷盘i 肆． 甲 (劬寝面电阻可忽略 (b}表面电阻不町忽略 崮2 IPMC薄膜在电澈鼬时变形图 2模型分析 基团的高聚物)，当它容在离子化溶剂中(此处为IPMC的水溶胀)，它将离解为聚离子和反离子， 而IPMC的策离了址一个带电的大离r团簇，周围充斥着大量的阳离r。凼此，高分了链上带电 荷基团之间的静电力斥力以及阱离子2问的相互作用力，直