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模型鱼大变形自主游动的数值研究1) 2) 刘 庚，余永亮 ，童秉纲 （中国科学院研究生院生物运动力学实验室，北京100049） 摘要：在鱼类游动的研究中，自主推进的数值模拟一直是一个难点，对于大变形的机动运动更是如此。本文首 先从“鱼-水”系统的动量和动量矩守恒出发，推导出了二维模型鱼和流体的耦合系统控制方程，并提出了求解 该系统控制方程的数值方法。然后以C 型起动为例，研究了模型鱼大变形机动运动的力学机制。本文发现在C 型起动中，固有的曲率行波变形起到了关键的流动控制作用。它能成倍提高模型鱼体的运动性能和推进效率。 通过对流场结构的分析发现，曲率行波的存在，能对尾迹中的三涡结构进行优化，从而产生更大的流体冲量， 使鱼体获得了更大的流体力。 关键词：自主游动；数值模拟；大变形； C 型起动；流动控制 引 言 在鱼类游动的研究中，数值模拟是一个重要的手段。研究者们通常通过模拟绕波状摆动的鱼体模型 [1, 2] 的流动来研究鱼类定速前游时的水动力学特性，并预测鱼体所受的流体力 。这样的数值模型对于研究 简单的游动模式有效，但是对于鱼类的机动运动，则不太适用。因为机动运动时鱼体和水的相对运动较 为复杂，不如巡游等简单运动模式中那样容易事先给出。研究这类问题，需要同时求解流体的流动和鱼 体的运动。它是一个自主推进的问题，一直是数值模拟中的难点。而本文所要研究的大变形的机动运动 更是如此。因为它既要解决大变形网格生成困难的问题，又要同时求解鱼体动力学方程和流体动力学方 程。本文的任务之一就是要克服这些困难，提出一个能够模拟二维模型鱼大变形机动运动的数值方法。 [3-6] 前人在自主推进的数值模拟方面，取得了不少成果 。Yang 等更是明确提出了二维变形体动力 [6] 学方程组，包括整体运动的动量定理，以及变形运动的约束方程 。考虑到鱼在水中自主游动，它 和水作为一个系统，不受外力的作用，所以系统应该遵循动量和动量矩守恒定理。即鱼的运动仅受 流体力的驱动，鱼的动量变化率和水的动量变化率之和为 0 。本文就是要从这个角度出发，推导出 “鱼-水”系统的动力学控制方程。并提出基于此控制方程的数值方法，来求解 “鱼-水”自推进系 统的运动。 前人对鱼游的数值研究，多集中在定速前游上，对机动运动尤其是大变形机动运动的研究不多见。 本文用重叠网格方法来解决大变形网格生成困难的问题，用基于伪压缩的有限体积方法来求解流体动力 学方程，并用牛顿迭代来处理 “鱼-水”系统的动力学耦合问题。数值研究了典型的大变形机动运动即C 1) 自然科学基金10972232)和中国科学院知识创新重要方向项目(KJCX2-YW-L05)资助项目 2) E-mail ：ylyu@gucas.ac.cn 1 型起动的动力学机理。 1 控制方程和数值方法 1.1 控制方程 鱼和水作为一个系统，当鱼和水的密度相等时，该系统应该满足动量和动量矩守恒。系统不受外力 的作用，鱼体只靠流体力驱动。系统的动量和动量矩守恒方程如下： d dt udv 0 (1a) d dt r