第5章频率特性1.pptVIP

若用N(+)表示正穿越次数，用N(－)表示负穿越次数，则开环幅相曲线对(-1,j0)点逆时针 包围次数N= N(+)－ N(－)，故奈氏判据可描述为：若开环传递函数有P个右极点，则闭环系统稳定的充要条件是：当ω从0变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)对(-1,-∞)实轴段的正、负穿越次数之差为P/2, 即N(+)－ N(－)＝P/2 若不满足，闭环系统不稳定，且有Z个右极点 Z=P-2[N(+)－ N(－)] 2. 幅值裕量Kg 在相频特性等于－180°的频率ωg（相角交界频率）处, 开环幅频特性A(ωg)的倒数称为幅值裕量, 记做h, 即 (5.43) 在伯德图上,幅值裕量改以分贝(dB)表示h(dB)=20lgh=-20 lgA(ωg)。  系统稳定h1；若h1,系统不稳定；若h=1则处于临界稳定状态。 系统稳定20lgh 0dB；若20lgh 0dB,系统不稳定；若20lgh =0dB 则处于临界稳定状态。 保持适当的稳定裕度, 可以预防系统中元件性能变化可能带来的不利影响。为使系统有满意的稳定储备, 以及得到较满意的暂态响应, 在工程实践中, 一般希望γ为40°~65°，h≥2，即h(dB)≥6dB 例 5-13 单位反馈系统开环传递函数为 分别求取K1=10及K1 =100时的相角裕度和增益裕度。  解 相角裕度可通过对数幅频特性用图解法求出。 K1 =10时, ω1=1, ω2=5。20 lgK=20 lg2=6dB。 所以剪切频率 。 相角裕度 当K1变到100时, 幅频特性上移20lg(100/10) ＝20dB 所以K1=100时对应的剪切频率为 。 相角裕度为  sys=tf(［100］, conv(conv(［1 0］, ［1 1］), ［1 5］)); margin(sys); figure sys=tf(［10］, conv(conv(［1 0］, ［1 1］), ［1 5］)); margin(sys) 图 5-47 MATLAB绘制的例 5-13 的伯德图 图 5-47 MATLAB绘制的例 5-13 的伯德图 5.6 闭环系统的频域性能指标 5.6.1 由开环频率特性估计闭环频率特性 对于图5-48所示的系统, 其开环频率特性为G(jω)H(jω), 而闭环频率特性则为 因此, 已知开环频率特性, 就可以求出系统的闭环频率特性, 也就可以绘出闭环频率特性曲线。这里介绍的是已知开环频率特性, 定性地估计闭环频率特性。 图 5-48 闭环系统 设系统为单位反馈, 即H(jω)=1, 则 一般实际系统的开环频率特性具有低通滤波的性质。所以低频时|G(jω)|1, 则 高频时|G(jω)|1, 则 图 5-49 闭环幅频特性 例5-13 中取K1= 10, 则单位反馈系统开环传递函数为 而闭环传递函数为 用MATLAB绘制其闭环频率特性的伯德图如图5-50所示， 其程序如下： g1=tf(［10］, conv(conv(［1 0］,［1 1］),［1 5］)); g2=tf(［1］, ［1］) sys=feedback(g1, g2) margin(sys) 图 5-50 MATLAB绘制的闭环频率特性伯德图 5.6.2 频域性能指标 图 5-51 闭环系统频域性能指标 截止频率(带宽频率)ωb是指对数幅频特性的幅值下降到－3 dB时对应的频率。  带宽BW是指幅值不低于 对应的频率范围, 也即0~ωb的频率范围。带宽反映了系统对噪声的滤波特性, 同时也反映了系统的响应速度。带宽愈大, 暂态响应速度愈快。 反之, 带宽愈小, 只有较低频率的信号才易通过, 则时域响应往往比较缓慢。 第五章 频 率 响 应 法 5.3.2 开环频率特性伯德图的绘制 G(s)=G1(s)G2(s)…Gn(s) 系统的开环频率特性为 5.3 控制系统开环频率特性曲线的绘制 则系统的开环对数频率特性为 其中, Li(ω)=20lgAi(ω), (i=1, 2, …, n)。  例 5-5 绘制开环传递函数为 例 5-6 设Ⅰ型系统的开环传递函数为 绘制对数幅频特性的步骤:  (1) 将开环传递函数分解, 写成典型环节相乘的形式;  (2)