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第 卷 第 期 宇 航 学 报 3’,4! 5’4# ! # 年 月 ’()*+, ’- ./0)’*+(012/ +*(+)6 !$$% !$$% # !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 磁悬浮控制力矩陀螺的动框架效应 及其角速率前馈控制方法研究 魏 彤，房建成 （北京航空航天大学第五研究室，北京#$$$78） 摘 要：在磁悬浮控制力矩陀螺中，局限于磁悬浮轴承系统的动态响应速度，框架的转动将使转子轴的角位 移和轴心跳动量显著增大（动框架效应），甚至碰撞保护轴承，严重影响磁悬浮系统的稳定性。本文建立框架转动 时的磁悬浮转子相对运动模型，分析了框架转动对磁悬浮转子的单方向作用，在91:(,1*; 仿真的基础上提出一种抑 制动框架效应的角速率前馈控制方法。实验结果表明，磁悬浮轴承采用角速率前馈控制后，转子跳动量被抑制到 原来的#7 ，大大提高了控制力矩陀螺磁悬浮系统的稳定性，同时还改善了控制力矩陀螺的力矩输出特性。 关键词：控制力矩陀螺；磁悬浮；稳定性；前馈控制 中图分类号： ； 文献标识码： 文章编号： （ ） =!!? 3@@@ . #$$$A#8!7 !$$% $#A$$#?A$% 承CDE 的转子转速仅为@$$$ Q ?$$$)P:1* 。 ! 引言 然而，与刚性机械支承不同的是，磁悬浮支承实 控制力矩陀螺（CDEAC’*0)’, D’:F*0 E6)’/2’GF ） 际上是具备一定刚度和阻尼的主动控制弹性支承， 是空间站等大型航天器进行姿态控制的关键执行机 因此框架转动导致的转子牵连运动会干扰转子相对 构。自从上个世纪 年代以来， 已在一系列 陀螺房的运动，同时，高速转子的陀螺效应又使受扰 $ CDE 大型航天器中得到广泛应用，如天空实验室（美国 转子的运动更加复杂，使转子轴心跳动加大，因而存 ）、 军事观察卫星（美国 ）、和平号 在碰撞保护轴承的可能，影响了磁悬浮系统的稳定 #?B8 HF6AI’,F #?B ［］ 空间站（前俄罗斯 #?7）、国际空间站（#??7）等# 。 性。 国外CDE 的研究机构主要有美国I’*F6JF,, 公司、 上述框架运动对磁悬浮转子产生扰动使之跳动 俄罗斯圣彼得堡指挥装置研究所、德国 =KLMNO 公 量加大的现象称之为动框架效应。忽略框架系统自 司等。近年来，随着我国航天技术发展的需求，国内 身动态过程和磁悬浮转子对框架系统的反作用，动 有关单位也开始控制力矩陀螺的研究和开发，如航 框架扰动可简化为单向的运动约束和外部扰动。直 天 所，北京航空航天大学，上海 所等。 接提高磁轴承的闭环刚度显然是不合适的，因为在 %$! 7#! CDE 由恒速运转的高速转子和框架速率伺服 NM 控制系统中，微分系数受噪声水平的制约不允 系统组成。当框架转动时，强制转子角动量方向发 许很大，如果刚度过高就会降低系统阻尼，导致系统 生改变，向外输出陀螺力矩。CDE 的输出力矩与其 不稳定。关于磁轴承的扰动抑制，文献中常见对内 高速转子的角动量成正比。为