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第一章 单自由度线性系统的自由振动 华中科技大学 黄其柏教授 电话027 E-mail ：qbhuang@mail.hust.edu.cn 主讲内容 1.1 无阻尼系统的自由振动 1.1 无阻尼系统的自由振动 1.2 固有频率的计算法 1.2 固有频率的计算法 1.3 有阻尼系统的衰减振动 1.3 有阻尼系统的衰减振动 1 引 言 ◆ 自由度 确定系统运动所需的独立坐标数称为系统的自由度 ◆单自由度系统 只需要用一个坐标就能完全描述系统位置和形状的系统称为 单自由度系统。 ◆线性振动系统 弹簧力 Fs kx 阻尼力 F cx d 惯性力 F mx m ◆无阻尼系统 外加激励力为零 返回首页 1.1 无阻尼系统的自由振动 1.1 无阻尼系统的自由振动 ◆典型的单自由度系统:弹簧-质量系统 梁上固定一台电动机，当电机沿铅直方向振 动时，可视为集中质量。如不计梁的质量， 则相当于一根无重弹簧，系统简化成弹簧-质 量系统 ◆典型的单自由度系统:单摆系统 2 2.1.1 自由振动方程 取物块的静平衡位置为坐标原点O ，x 轴 顺弹簧变形方向铅直向下为正。当物块 在静平衡位置时，由平衡条件，得到 mg kδst 弹簧的静变形 当物块偏离平衡位置为x距离时，物块的 运动微分方程为 mx mg −k (δ +x ) st mx −kx 2 k ω x +ω x 0 其中 n 固有圆频率 n m 无阻尼自由振动微分方程 返回首页 其通解为： x C cos p t +C sin p t 1 n 2 n 其中C 和C 为积分常数，由物块运动的起始条件确定。 1 2 设t=0时，x x 0 ，x x 0 可解 x C1 x 0 C2 0