工程控制第一章.pptVIP

图2 火力发电厂综合控制系统原理图 1、理解控制系统中的各个物理量的含义 2、理解开环控制和闭环控制的含义 3、掌握基本控制系统的组成 4、掌握根据工作原理图绘制系统方框图的方法 本章重点与难点 * * 本章将对本课程的主要内容作一个简介，使同学们对自动控制理论的内容有一个基本了解，以便更好地学习以后各章节。 * 动态模型在一定的条件下可以转换成静态模型。在控制理论或控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往往需要采用动态数学模型。即，一般所指的系统的数学模型是描述系统动态特性的数学表达式。 计算机技术的应用，不仅进一步改进与发展了加工设备与检测装置，而且在一定条件下取代了人大脑，成为中枢控制系统。如图4 不管如何，制造过程始终是一个闭环的自动控制系统。 机电工业是我国最重要的支柱产业之一 ，而传统的机电产品正在向机电一体化（Mechatronics）方向发展。机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化。机电控制型产品技术含量高，附加值大，在国内外市场上具有很强的竞争优势，形成机电一体化产品发展的主流。当前国内外机电结合型产品，诸如典型的工业机器人，数控机床，自动导引车等都广泛地应用了控制理论。 二、控制理论的应用 图 1-10 三坐标数控机床 机器手 图1-13 柔性制造系统 柔性制造系统 目前，控制理论在机械制造领域中应用最为活跃的有下面几个主要方面： （1）在机械制造过程自动化方面； （2）在加工过程的研究方面； （3）在产品与设备的设计方面； （4）在动态过程或参数的测试方面；  公元前1400－1100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。 第六节 控制理论发展的简单回顾 一、古代自动控制系统方面的成就 公元前300年秦昭王时，由李冰父子主持设计修筑的著名水利工程都江堰，是一种液面控制，是“系统”观念的杰出体现。 公元100年，亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水的自动计时装置。 公元132年，中国科学家张衡（公元78~139）研制出自动测量地震的地动仪。 公元235年，中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(司南车）。 公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 维纳，MIT教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 控制论的奠基人美国科学家维纳（Wiener,N.，1894~1964） 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。 接着短短的几十年里，在各国科学家和科学技术人员的努力下，又相继出现了生物控制论，经济控制论和社会控制论等，控制理论已经渗透到各个领域，并伴随着其它科学技术的发展，极大地改变了整个世界。控制理论自身也在创造人类文明中不断向前发展。控制理论的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制，控制理论是信息学科的重要组成方面。 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 人们普遍认为最早工业应用的自动装置是1788年Watt发明的离心式蒸汽机调速器。 经典控制理论 形成时间：二十世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。 研究对象：以单输入单输出线性定常系统为主要研究对象。 研究方法：以传递函数作为系统的基本数学描述，以频率法和根轨迹法作为分析和设计系统的两种方法。 二、控制理论的形成及其发展 现代控制理论 形成时间：始于二十世纪50年代末60年代初。 研究对象：适于研究多输入多输出系统，这些系统可以是线性的、非线性的、定常的或时变的。 研究方法：以状态空间表达式作为系统的基本数学描述，以状态空间法作为主要研究方法。 最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这一领域重要的研究课题，近年来计算机技术和现代应用数学的结合，又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的人工智能控制等诸多领域有了重大发展。 人类首次登上月球（美国，1969年）  首架航天飞机（美国，1981年）  首次冲出太阳系（美国，1989年）  仿人机器人（日本，2001年）  神州五号载人航天成功（中国，2003年）  勇气号、机遇号火星探测器（美国，2