基于双目视觉的目标定位研究.pdfVIP

科 技 创 新 2015年第12期 l科技创新与应用 基于双 目视觉的目标定位研究 鞠冠秋 王海梅 (南京理工大学 自动化学院，江苏 南京 210094) 摘 要：基于双 目视觉的目标定位是当前计算机视觉研究领域的热点问题，文章介绍了双 目视觉的基本原理，对其关键技术进行 了深入研究，并将基于灰度相关性的立体匹配算法应用到双 目视觉定位系统中。设计双 目视觉定位实验，实验表明文章方法能 够实现一般 的双 目视觉中的 目标定位问题 。 关键词 ：双 目视 觉；立体 匹配 ；目标定位 引言 双 目视觉是利用已经标定了的不同位置的两台摄像机(或者一 台摄像机经过移动或旋转)拍摄同一幅场景得到的两幅二维图像， 应用图像处理、图像匹配、三维重建等方法进行处理，从而实现从二 维图像恢复场景三维图像的一种模拟人的双 目视觉的方法。 运动 目标 的位置确定在机器人视觉导航、公共场景监控 、智能 交通等领域有着十分广泛的应用背景，而在上述应用领域，双 目视 觉较单 目视觉有着显然不可替代的优势，故文章主要对基于双 目视 觉的运动 目标的定位问题进行研究。 1双 目视觉 的基本原理 1．1线性摄像机模型 在线性摄像机模型中，定义了j种坐标系_l_：图像坐标系、摄像 机坐标系与世界坐标系。通过三种坐标系的相互关系可以得到世界 图2视差测距原理 图 坐标系表示的点P坐标 (X，Y，z)与其投影点P的坐标 (u，v)间的 关系。如图 1所示。其代表的线性摄像机模型由式 (1)表示。 根据三角形的相似性及推导，深度可由式 (2)得到。 Y鬻 z=bf／d (2) 式(2)中，d为点P在左右两个图像面上的视差。对于固定的成 像系统模型而言，参数b、f取值 已经确定 ，仅需要对立体图像对求 取对应像素视差即可获得景物的深度信息。 2摄像机标定 ZC 摄像机标定是进行 目标定位的必要过程，通过摄像机标定可以 得到摄像机的内外参数。常用标定方法日有 ：传统标定方法、自标定 方法等。文章采用传统标定方法对摄像机进行标定。在传统标定方 法中，首先摄像机的前方放置标定参照物，由摄像机获取标定物的 图像。通过图像处理的方法获取标定物上的特征点，同时对标定物 特征点的世界坐标进行精确测定。最后利用一系列标定点在图像像 面上成像点的像素坐标与其世界坐标之间的对应关系，借助非线性 优化的方法，计算出摄像机数学模型中包含的内外参数。